顶视图-世界坐标系-相机坐标系-Scara坐标系转换

各坐标系方向

Scara 和 针孔相机 由于指向方向不固定，相机坐标系仅供参考。

• Scara 相机坐标系
  后：$x$， 右：$y$，上：$z$
• 针孔相机坐标系
  右：$x$， 下：$y$，前：$z$
• 顶视图坐标系
  右：$x$， 后：$y$，下：$z$
• 世界坐标系
  前：$x$， 左：$y$，上：$z$
  $E_t$: 顶视图坐标系外参
  $E_n$: 标准世界坐标系外参
  $E_s$: Scara世界坐标系外参
  $E_t^w$: 顶视图坐标转世界坐标

转换关系

$$P_c=E_t\cdot P_t$$

$$P_c=E_n\cdot P_w$$

$$P_w=E_t^w\cdot P_t$$

所以
$$E_t=E_n\cdot E_t^w$$

标准外参转Scara外参

$$E_s=R_s\cdot E_n$$
其中
$$\mathbf{s}\mathbf{R}=\left[\begin{array}{lll}0& 1& 0\\ 1& 0& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
注：
$$R_s=R_s^{-1}=R_s^T$$

预转换

有时为了方便，对前后左右相机进行预转换，而外参的变量参数就是小参数，可以方便使用欧拉角进行优化。（就是比如说相机正对前方时会有一个标准参数，这个参数一般是固定的，在相机有轻微的俯仰偏转位移时，会增加一个补偿项，合起来就是平时标定出来的 $E$）
$$E_n=E_{rr}\cdot R_n^p$$

$$E_t=E_{rr}\cdot R_t^p$$

其中 $E_{rr}$ 代表小角度变换参数，因此：
$$E_{rr}=E_n\cdot R_n^{p^T}$$

注：
$$E_{rr}^s=E_{rr}\cdot R_s=E_n\cdot R_n^{p^T}\cdot R_s$$