pitch yaw roll方向 roll翻滚角,顺时针翻滚即正值,逆时针翻滚为负值。如图二所示。 yaw(heading)航向角,航向角是由当地北方向旋转,正角向东增加。如图三所示。 pitch俯视角,俯仰是从局部xy平面的旋转。正螺距角在平面上方。负螺距角在平面以下。如图四所示。