ros gdb调试

gdb 调试：

常规编译

然后使用gcc将其编译为可执行文件，同时使用-g表示该程序可调试：
gcc -g hello.c -o hello
接下来输入gdb -q + 可执行文件，启动gdb进行调试：
gdb hello
或
gdb -q hello

CmakeList及ＲＯＳ下增加

step1

CmakeList.txt 中更改编译模式 Release 选项为Debug, 编译过程中如果报assert错误，注释掉或者修复一下，因为assert只在Debug模式下有效

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
add_definitions (-std=c++11 -O0 -fomit-frame-pointer -g -Wall -ggdb)
MESSAGE (STATUS "Build Option: -std=c++11 -O0 -fomit-frame-pointer -g -Wall")

step2

ros 节点采用lauch
tensorRt_infer.launch中在node 后增加 launch-prefix=“xterm -e gdb -ex run --args”

<node pkg="tensorRt_infer" type="tensorRt_infer" name="tensorRt_infer" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"

调试

常用的命令：
输入list（l）即可查看程序源码：
输入run（r）开始运行程序，直到遇到“断点”或者“结束”：
bt backtrace 显示当前调用堆栈
print + 变量：查看变量值

whatis + 变量：查看变量数据类型
输入 break（b）+数字 可以对程序进行断点操作（数字就是设置断点的代码行数）

参考：
https://blog.csdn.net/Yan__Ran/article/details/123692242