第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之自主导航（7）

最新推荐文章于 2021-07-13 21:16:24 发布
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分类专栏： Handsfree机器人单机以及编队控制实践教程 编队控制 SLAM 文章标签： 移动机器人实操教程 多机编队控制实践平台 单机自主导航教程 ros 机器人入门开源教程
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本教程详述如何利用ROS进行自主导航实验，包括启动驱动节点、运行雷达驱动、导航节点，以及在RVIZ中标定初始位置和设定目标点，实现机器人从建好的地图中自主导航到目标位置。
摘要由CSDN通过智能技术生成

2.8 自主导航

本小节使用上节教程雷达建图建好的地图，实现自主导航到目标点的实验。

2.8.1 准备开始

  1. 确保机器人已经上电，急停开关打开
  2. 确保机器人主机安装连接好了激光雷达USB接口和底盘的USB通讯接口。
  3. 确保前几节教程的实验正常测试通过
  4. 确保正常关闭前面的教程运行的程序和终端。

2.8.2 详细步骤

1）打开终端，运行机器人驱动节点：

 roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch

2）打开新终端，运行对应型号的激

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丑萌硬件媛
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第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之雷达建图（6）
Heronita的博客
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2.7 雷达建图 本小节介绍使用激光雷达构建二维地图并保存地图到指定目录。构建的地图会用于后面的自主导航实验。 2.7.1 准备开始 确保机器人已经上电，急停开关打开； 确保机器人主机安装连接好了激光雷达USB接口和底盘的USB通讯接口； 确保前几节教程的实验正常测试通过； 确保正常关闭前面的教程运行的程序和终端； 2.7.2 详细步骤 1）打开终端，运行机器人驱动节点： roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch 2）打开新终端，运行对应型号.
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之机器视觉_二维码识别（9）
Heronita的博客
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2.10 机器视觉_二维码识别 2.10.1 准备开始 在进行二维码识别前，我们需要做一些准备。 1)打印二维码. 二维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下 tips:这里由于算法缘故，若将二维码在手机上打开进行识别，摄像头很难识别出来！ 2)确保摄像头可以正常工作，可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。（如果之前已经测试完成，请忽略此步骤） 注意：要关掉有进程正在运行的终端.
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之Gazebo仿真实验（12）
Heronita的博客
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第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之安卓APP使用教程（13）
Heronita的博客
07-13 595
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2.9 机器视觉_简单的视觉案例 HandsFree支持多种深度摄像头，包括Xtion Pro，奥比中光，Kinect等。本节将讲解如何使用Asus Xtion Pro进行几个视觉相关的小实验。 2.9.1 测试摄像头 参考硬件驱动测试教程，先测试一下深度摄像头是否正常工作: 查看图片有3种方法，第一种方法，用终端打开rviz可视化 roslaunch handsfree_camera view_xtion.launch 此命令打开了摄像头驱动节点和rviz可视化界面。 单独打开摄像头驱动节
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之机器视觉_二维码跟踪（10）
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2.11 机器视觉_二维码跟踪 2.11.1 准备开始 在进行二维码跟踪前，我们需要做一些准备。 1) 打印二维码。 维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下。 tips：这里由于算法缘故，若将二维码在手机上打开进行识别，摄像头很难识别出来！ 2）确保摄像头可以正常工作，可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。（如果之前已经测试完成，请忽略此步骤） 注意：要关掉有进程正在运行的终.
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领航跟随型编队（十）编队实验视频
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实验一：圆形轨迹下编队生成与保持实验 如图 5-19 所示，两个机器人完成从随机状态形成编队并沿圆形轨迹保持编队运行， 且图中下方的窗口动态显示编队的运行情况。领航机器人初始信息：坐标(0.5m,0m)，运 动方向 . /2 leader    ，线速度 0.05 / r m s   ，角速度 。跟随机器人初始信息：坐 标(0.5m,1.5m)，方向 . 0 follower   ，...
领航跟随型编队（十四）室内定位技术概述
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室外定位技术提出早、发展快且成果显著。室内定位技术相比而言起步较晚，该领域还有很多空白，但人们对室内定位技术的关注从未中断。美国联邦通信委员会FCC（Federal Communications Commission）在1996年制定了E-911定位标准[1]，然后在各行业应用需求的推动下，室内定位技术得到了快速的发展。目前，国内外研究者们提出了蓝牙、红外线、RFID、WLAN、超宽带、超声波等室...
第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之机器人运动控制实验（2）
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3.2 Python编程_运动控制 本小节将介绍如何通过编写的python代码，来控制机器人将消息发送给机器人，让机器人运动起来。我们将通过以下三点来进行演示： 控制机器人直线运动 控制机器人转向运动 编写一个键盘遥控程序 本小节会学习到如何使用ROS Service的功能，也可以参考ROS Wiki关于Service的教程 Writing a Simple Service and Client 3.2.1 控制机器人直线运动 我们要实现的是: 通过python程序控制机器人沿x轴上下移动。
领航跟随型编队 （九）发现一家移动底盘
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最近发现了一家做移动机器人底盘硬件设备的，感觉还不错，觉得可以用来搞编队实验平台。主要是有学习文档，还是中文的。后面打算找找资料，把机子跑起来，然后把学习记录都写出来。????????不知道这是一种什么样巨大的工程。。 ...
第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之传感器数据读取实验（1）
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07-13 604
3.1 Python编程_传感器数据读取 本小节将介绍如何通过编写python代码，来获取机器人的基本数据。我们将通过以下四点来进行演示： 获取机器人基本参数，并打印出来 获取IMU数据，并转化成欧拉角打印出来 获取雷达数据，并打印出来 获取摄像头数据，并python cv库显示出来 3.1.1 获取机器人底层硬件基本信息，并打印出来 机器人的底层硬件基本信息，是指嵌入式片上时钟，嵌入式cpu温度，电池电压和电池电量剩余等。 只需要开启机器人的handsfree_hw节点，机器人的基本参数就.
机器人单机以及编队控制_入门过程与方法
Heronita的博客
07-11 492
9.1.1 概述 机器人是一个复杂系统，对理论和工程知识的要求综合度是非常高的，如果你没有足够的激情，不断学习的心态，独立解决困难的决心，建议你还是不要入这个神坑。 即使你有上述的基本素质，机器人也不是想玩就能玩的，至少不是你有钱买个平台你就有能力玩起来的， 虽然我自己也很菜， 但是我还是得给新手指指方向。我觉得如果你能满足以下条件再开始你的HandsFree开发之旅会比较好一点。 编程功底要够好 编程就和学英语一样，需要你在平时的科研进程中不断学习和练习，没有最强只有更强，不懂计算机语言永远别想..
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（5）
Heronita的博客
07-12 460
2.6 重要的话题Topics 机器人有许多的功能，这些功能的实现是依靠着机器人各个模块之间的通信来完成。在ros中有两种通信方式，其中一种就是topic通信（异步通信），而另一种是service（同步通信）通信。本节只对rostopic做一些简单的讲解，详细的了解可以前往ros的wiki上的rostopic。如果您还想了解servicr，可以前往ros的wiki上的rosservice。 我们先来了解一下异步通信和同步通信： 异步通信：发送方发出数据后，不等接收方发回响应，接着发送下个数据包的通讯方
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（4）
Heronita的博客
07-12 424
2.5 遥控机器人 本小节我们将通过两种常见的方式来介绍两种方法来遥控机器人 通过电脑键盘来遥控机器人 通过PS3游戏手柄来遥控机器人 2.5.1 准备开始 如果要使用ps3游戏手柄，需要为其装上电池，将里面的Nano接收器插在工控机上。使用时，要打开游戏手柄背后的开关，然后在正面按MODE上方的按钮，点亮下面的LED灯。 2.5.2 通过电脑键盘来遥控机器人 2.5.2.1 简明步骤 您只需要在工控机打开两个终端，分别输入下面两条指令即可 roslaunch handsfree_hw ha
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