智慧导航 第三天：ISAAC SIM安装和配置问题及解决方案2

一、继续配置环境

1. 为什么电脑带驱动，Ubuntu还要安装驱动
如果你的电脑本身的驱动是针对 NVIDIA GeForce RTX 4060 显卡的，并且你已经安装了 Windows 系统上的驱动，那么在 Ubuntu 上安装双系统时，你需要重新安装适用于 Ubuntu 的显卡驱动。因为每个操作系统都需要各自的驱动程序，并且 Ubuntu 不会自动共享 Windows 系统中的显卡驱动

2. 如何安装驱动
按照第一天的教程，安装驱动一直不成功，所以换种方法试一试。
如何在 Ubuntu 上安装 NVIDIA 驱动
以下是安装 NVIDIA 驱动的步骤：

1.更新 apt 包索引：sudo apt update
2.安装 NVIDIA 驱动：sudo apt install nvidia-driver-525
3.重启系统： sudo reboot
4.验证驱动安装是否成功：nvidia-smi

其实操作系统可以用ubuntu 22.04.5，驱动只要比535.129.03新就行了，一开始不懂，以为必须是这个版本（以前吃过亏，在装petalinux时，OS小版本不对，各种奇怪问题）。而且官方推荐下载.run文件手动安装，我在这坑里爬了近一天，要么就是报GCC版本不对，我安装对应版本后，又跳出来一个对话框，大概意思就是说有更好的驱动安装方法，不能继续安装，没有商量的余地。没办法，官方推荐的下载.run文件安装路走不通了，那就试试最简单的方法吧，那就是ubuntu附加驱动的方式。
在ubuntu中点击Software&Updates，点击附加驱动
选择系统推荐的版本，点击应用更改，重启就可。重启后运行：
nvidia-smi，如果跳出相应的驱动信息，并且大于535.129.03，就大功告成了。

3. 下载omniverse
Isaac Sim是依托于NVIDIA Omniverse平台的仿真工具包，前往Nvidia Isaac Sim官网Isaac Sim – 机器人仿真和合成数据生成 | NVIDIA 开发者下载Omniverse。NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的一款机器人仿真工具包。Isaac Sim具备构建虚拟机器人世界和实验的关键功能。它为研究人员和从业人员提供了创建健壮、物理精确仿真和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操控应用。它可以模拟RGB-D、Lidar和IMU等传感器的传感器数据，用于多种计算机视觉技术，如领域随机化、真值标签、分割和边界框。

1. 启动Omniverse
   在没有安装FUSE时可能无法启动appimage，因此先查看和安装FUSE
   查看：dpkg -l | grep fuse
   安装：sudo apt install fuse -y
   安装：sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
   启动：./omniverse-launcher-linux.AppImage
   
   

二、Nvidia Isaac Sim 入门教程 2024

学习目标

• 熟悉Isaac Sim的安装
• 熟悉Isaac Sim的环境配置

学习前提

对象	类型	状态
Isaac Sim基本概念	知识	已了解
Ubuntu22.04操作系统	软件	已确认

NVIDIA Omniverse™ Isaac Sim是NVIDIA Omniverse™平台的一款机器人仿真工具包。Isaac Sim具备构建虚拟机器人世界和实验的关键功能。它为研究人员和从业人员提供了创建健壮、物理精确仿真和合成数据集所需的工具和工作流程。Isaac Sim通过ROS/ROS2支持导航和操控应用。它可以模拟RGB-D、Lidar和IMU等传感器的传感器数据，用于多种计算机视觉技术，如领域随机化、真值标签、分割和边界框。

1.检查配置

Isaac Sim推荐的表现较好的配置为：

CPU	内存	存储	显卡	显存	显卡驱动
Intel Core i9系列 16核	64GB	1TB+	GeForce RTX 4080/RTX Ada 6000	16GB/48GB	535.129.03

• 检查工作站配置是否满足Isaac Sim的硬件性能要求。
• 检查显卡驱动是否满足Isaac Sim的显卡驱动要求。

提示： 配置步骤为工作站、个人电脑的配置方式，对于云端或Docker部署，可参考本章的云端部署部分或Isaac官方关于Docker的部署说明。

如果不确定环境是否适配，可以尝试继续进行下一步骤，在下一步骤中我们将通过工具对配置进行检查。

2.配置Omniverse环境

• 下载omniverse launcher
  Isaac Sim是依托于NVIDIA Omniverse平台的仿真工具包，因此需要先安装Omniverse启动器来安装Isaac Sim GUI。

# Install fuse
sudo apt install fuse -y  
# Install wget
sudo apt install wget -y
# Download Omniverse Launcher
wget https://install.launcher.omniverse.nvidia.com/installers/omniverse-launcher-linux.AppImage

• 运行Omniverse Launcher

# Granting execution permission
sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
# Run Omniverse Launcher
./omniverse-launcher-linux.AppImage

路径	英文	作用
库路径	library path	此位置指定在Omniverse启动器里安装的应用程序、连接器和工具的安装位置，比如Isaac Sim。
数据路径	data path	数据路径是Omniverse Nucleus服务器（local版本）存储所有内容的位置。
资源路径	content path	资源路径是Omniverse下载一些资产到本地时默认的下载位置。
缓存路径	cache path	缓存数据库（Omniverse Cache）用于存储其缓存文件的位置（如果要安装Omniverse Cache的话）。

• 下载Omniverse Nucleus Navigator
  在 EXCHANGE目录下搜索NUCLEUS NAVIGATOR 进行下载。

Omniverse Isaac Sim使用NVIDIA Omniverse™ Nucleus来访问环境和机器人的USD文件等内容。Omniverse Nucleus服务允许各种客户端应用程序、渲染器和微服务在Omniverse Isaac Sim中共享和修改虚拟世界的表示。

Nucleus采用发布/订阅模型。在访问控制的前提下，Omniverse客户端可以将数字资产和虚拟世界的修改发布到Nucleus数据库（DB），或订阅其变化。更改在连接的应用程序之间实时传输。数字资产可以包括描述虚拟世界及其随时间演变的几何形状、灯光、材料、纹理和其他数据。

这使得各种Omniverse-enabled客户端应用程序（Apps, Connectors等）能够共享和修改虚拟世界的权威表示。

简而言之，NUCLEUS可以被简单理解为一个管理虚拟资产的文件管理器。

• 配置Nucleus
  依次点击Library-> Nucleus Navigator ->LAUNCH启动Nucleus导航工具

  

依次点击Create Local Server->NEXT，随后填入个人信息，完成本地服务器的初始设置
 

 

 

此时，本地Nucleus服务器就创建好了，Isaac Sim将默认从Nucleus服务器读取资产。

• 下载Omniverse Cache（可选的）
  在 EXCHANGE目录下搜索CACHE 进行下载。

  

注意： 根据Richard3D(Omniverse Community Manager)在2024年5月的社区回复，现在的Omniverse App都内置了Cache，因此它可以是不被需要的。

• 再次检查工作站配置
  在 EXCHANGE目录下搜索ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER 进行下载。
  利用ISAAC SIM COMPATIBILITY CHECKER 工具进行工作站环境检测。

依次点击Library-> Isaac Sim Compatibility Checker ->LAUNCH启动Isaac Sim兼容性检查工具。
 

兼容性工具将通过颜色提示哪些硬件性能是不足的。

注意： 如果这个兼容性检查工具打不开也没关系，可以跳过该步骤。

3.配置Isaac Sim环境

1. 问题：omniverse launcher中无法直接安装isaac sim

目前4.5安装已经无需launcher,直接下载安装,参考

https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/download.htmlDownload Isaac Sim — Isaac Sim Documentation

   安装下载

• 4.安装CUDA最新完整教程

• 查看GCC版本：gcc --version

  虽然官方说6.0~13.0版本的都可以，但实测11.4版本的不行，可能有BUG。
  若为11.4版本的，请下载12版本。

  # 查看之前的版本
  > gcc --version
  gcc-11 (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
  Copyright (C) 2021 Free Software Foundation, Inc.
  
  # 安装gcc12
  > sudo apt-get install gcc-12 
  # 将他添加到gcc备选组中，且设置优先级为12
  > sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 12
  #查看gcc的链接设置，看一眼配置对了没
  
  sudo update-alternatives --config gcc
  
  #这时候查看gcc版本就是12.4了
  
  gcc --version
  

• 安装CUDA Toolkit

• https://developer.nvidia.com/cuda-downloads

  

• 按照提示分布执行代码

  wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2204/x86_64/cuda-ubuntu2204.pin
  sudo mv cuda-ubuntu2204.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
  wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/12.5.0/local_installers/cuda-repo-ubuntu2204-12-5-local_12.5.0-555.42.02-1_amd64.deb
  sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu2204-12-5-local_12.5.0-555.42.02-1_amd64.deb
  sudo cp /var/cuda-repo-ubuntu2204-12-5-local/cuda-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
  sudo apt-get update
  sudo apt-get -y install cuda-toolkit-12-5
  sudo apt-get install -y nvidia-open
  sudo apt-get install -y cuda-drivers
  #配置路径
  nano ~/.bashrc
  #打开配置文件，文件末尾填写
  
  export PATH=/usr/local/cuda-12.8/bin:$PATH
  export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-12.8/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
  #保存文件，并更新文件
  source ~/.bashrc
  #验证 CUDA 配置是否成功： 运行以下命令来检查 nvcc 版本：
  nvcc --version
  
  

  6.安装ROS2系统

• 注意事项：
• 1.最好默认谷歌浏览器

• 打开终端并使用以下命令在基于 Debian 的 Linux 发行版（例如 Ubuntu、Debian、Kali 和 Linux Mint）上安装 Google Chrome。
  
  $ wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
  $ sudo apt install ./google-chrome-stable_current_amd64.deb

•  2.关于镜像源的问题，网上的都可以，但是要确保相关下载的路径正确，用浏览器打开试试，看看有没有相关的文件
• 推荐下面的镜像源

• 选择合适的源：

  中科大： http://mirrors.ustc.edu.cn

• 清华： http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn

• 北京外国语：http://mirrors.bfsu.edu.cn

  上海交大：http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn

  浙大：http://mirrors.zju.edu.cn

• ros的官网：http://packages.ros.org/

• 开始安装ros2

• 1.sudo apt install curl gnupg2
  #下载秘钥放在本地文件夹中，并命名为ros-archive-keyring.gpg
  2.sudo curl -sSL https://mirrors.zju.edu.cn/rosdistro/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  #把下载链接放在本地文件source.list.d的ros2.list中
  3.echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.zju.edu.cn/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
  第3步也可以在ros2.list中直接复制deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.zju.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main并保存（不同ubuntu版本不同，22版是jammy）
  4.sudo apt update
  5.sudo apt upgrade
  6.sudo apt install ros-humble-desktop
  

  如果找不到秘钥可采用下面的方法获得秘钥

• gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。
  
  解决方法：
  
  第一步：
  
  wget http://packages.ros.org/ros.key
  
  第二步：
  
  sudo apt-key add ros.key
  
  第三步：
  
  sudo apt-get update --fix-missing
  
  第四步：
  
  sudo apt install ros-noetic-desktop-full

  设置环境变量：

• #只在当前终端生效，对新开的终端无效
  
  source /opt/ros/humble/setup.bash
  #对多终端生效，重启不会失效
  
  echo"source /opt/ros/humble/setup.bash">> ~/.bashrc

  判断是否安装成功

• 1. 检查ROS 2版本
  在终端中运行以下命令来检查ROS 2是否已安装，并查看其版本：
  ros2 --version
  如果ROS 2安装成功，系统会返回类似以下的信息：
  ros2 version 0.17.0
  如果命令没有返回版本号或出现错误，可能是ROS 2没有正确安装。
  
  2. 检查ROS 2环境变量
  确保环境变量已正确设置。运行以下命令来检查环境变量是否包含ROS 2的路径：
  echo $ROS_DISTRO
  如果ROS 2安装正确，并且环境变量配置无误，它应该返回类似于以下的信息：
  humble
  如果没有返回humble（或你安装的版本名称），说明环境变量没有正确配置，可能需要重新配置或检查.bashrc文件中的设置。
  
  3. 运行ROS 2示例命令
  ROS 2提供了很多示例命令，你可以通过运行一个简单的命令来验证ROS 2是否安装并运行正常。
  ros2 topic list
  这将列出当前系统中所有可用的ROS 2主题（如果系统中有活动的ROS 2节点）。如果显示一个空列表或者其他信息，说明ROS 2正在正常运行。
  
  4. 运行一个ROS 2示例节点
  你还可以运行一个简单的ROS 2示例节点来确认安装是否成功：
  启动一个新的终端，运行以下命令启动一个ROS 2话题发布者节点：
  ros2 run demo_nodes_cpp talker
  这将启动一个发布消息的节点。
  打开另一个终端，运行以下命令启动一个ROS 2话题订阅者节点：
  ros2 run demo_nodes_cpp listener
  如果你在订阅者终端看到类似以下的输出，说明ROS 2成功安装并且节点正在通信：
  [INFO] [listener]: I heard: [Hello, world!]
  
  5. 查看安装包
  你还可以通过以下命令查看ROS 2安装的包列表，确保ROS 2的相关包已安装：
  dpkg -l | grep ros-humble
  这会列出与ROS 2 humble 版本相关的所有安装包。