ROS笔记（28） Setup Assistant

最新推荐文章于 2024-04-26 14:08:07 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： Setup Assistant
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本文详述了如何使用ROS的Setup Assistant工具为HHArm机械臂配置功能包。从加载URDF模型到创建规划组，配置自碰撞矩阵，定义机器人位姿，设置终端夹爪，再到ROS控制和仿真，每个步骤都有清晰的解释和操作指导。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS笔记（28） Setup Assistant

1. Setup Assistant

一个六轴带夹爪的机械臂——HHArm已经完成组装
那么接下来就是使用Setup Assistant工具完成一些配置工作

Setup Assistant会根据导入的机器URDF模型生 SRDF（Semantic Robot Description Format）文件
从而创建一个Movelt!配置的功能包，完成机器人的配置、可视化和仿真等工作

首先就是启动 MoveIt! Setup Assistant

$ roscore
$ rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

可以看到以下界面，左侧就是接下来需要配置的项目

在这里插入图片描述

2. 加载机器人URDF模型

有两个选择：新建配置功能包 和 使用已有的配置功能包
这里选择 “Create New MoveIt! Configuration Package”菜单，新建一个配置包

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