ROS笔记(32) MoveIt!关节控制器


1. 上层规划和关节控制器接口

虽然在 ROS笔记(31) ArbotiX关节控制器 为机器模型配置了ArbotiX关节控制器
可以通过FollowJointTrajectoryAction类型的action消息控制模型运动
它是一个接收消息并执行的装置

但是,在控制中是给一个特定的目标弧度,而不是 Movelt! 规划求解的弧度
如果能够通过Movelt!实现运动规划,并且将规划结果通过FollowJointTrajectoryAction发送给机器的Arbotix关节控制器,整个系统才能完整

所以在Movelt!上层规划和ArbotiX关节控制器之间需要一个将两者结合的接口
这个接口在Movelt!中同样以插件的形式提供,称为moveit_simple_controller_manager

manager 管理器可以提供FollowJointTrajectoryAction接口,将规划轨迹以action的形式发布
这就是目前最需要的

除此之外, HHArm还有一个两指夹爪,通过ArbotiX的gripper_controller驱动
使用的action类型是GripperComm

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