http://wiki.ros.org/actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionClient%28Threaded%29
http://wiki.ros.org/actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionServer%28GoalCallbackMethod%29
http://wiki.ros.org/actionlib
http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53100128
个人理解action机制与service相比就是增加了灵活度,应对server处理时间较长的情况比较有效,可以同时接受多个请求并同步处理,自动返回每个请求的执行情况,最后返回执行结果。