actionlib常规操作

actionlib::ActionServer< ActionSpec >::ActionServer ( ros::NodeHandle n,
std::string name,
boost::function< void(GoalHandle)> goal_cb,
boost::function< void(GoalHandle)> cancel_cb,
bool auto_start
)
n：句柄，创造一个命名空间。
name：A name for the action server
goal_cb：当ActionServer通过线路接收新目标时，将调用目标回调
cancel_cb：当ActionServer通过线路接收新的取消请求时，将调用取消回调
auto_start：一个布尔值，告诉ActionServer是否会在它出现时立即开始发布。 这应该总是被设置为假以避免竞争条件，并且应该在构建服务器之后调用start（）。

actionlib::SimpleActionServer< ActionSpec >::SimpleActionServer ( ros::NodeHandle n,std::string name,ExecuteCallback execute_cb,bool auto_start )：
n：句柄，创造一个命名空间。
name：A name for the action server
execute_cb：每当收到新目标时，在单独的线程中调用的可选回调，允许用户进行阻塞回调。 添加执行回调也会停用goalCallback。
auto_start：一个布尔值，告诉ActionServer是否会在它出现时立即开始发布。 这应该总是被设置为false以避免竞争条件和start（）应该在构建服务器后调用