【三维重建】李群&李代数

李群与李代数

视觉十四讲中讲了两个群，特殊正交群SO(3),特殊欧式群SE（3），并讲了他们的李代数so(3),se(3)。理论不一样，标识差不多，我暂且用大小写区分。还有很多不懂的地方，大家一起探讨。

基础知识
李群可以理解为是连续光滑的群。比如我们在移动，旋转过程中是一个连续变换的过程，可以将其理解为李群。
**^**符号代表反对称矩阵，即A= - A转置，对角线上元素为0，但由于都是相反数，自由度可以理解为3个自由度。简单来说如果向量a=[a1,a2,a3]的转置，a^表示一个反对称矩阵0,-a3,a2
--------------------------------————-+++++++++++ a3,0 -a1 ------------------------------------------------ +++++++++++++ - a2,a1, 0

1、李群SO(3)，SE(3)【SO(3)三个自由度，表示旋转矩阵群，SE（3）是6维度，旋转加平移，变换矩阵群】

为什么引入李代数呢？
因为我们在求解位姿时，经常会构建与位姿有关的函数，然后讨论该函数关于位姿的导数，以调整当前的估计值z（在e = z − Tp中，p为空间三维的点，z为观测值，T为变换矩阵），求导数，就引入了李代数。

2、李代数so(3)

这意味着每个SO(3) 中的元素，都可以找到一个 so(3) 元素与之对应；但是可能存在多个 so(3) 中的元素，对应到同一个 SO(3)。

SO(3)与so(3)之间的映射关系，就是旋转向量与旋转矩阵之间的转换关系。
罗德里格斯公式exp(θa ∧ ) = cosθI + (1 − cosθ)aa T + sinθa ∧

3、李代数se(3)

. 这张图是总述李群与李代数之间的映射关系

左边点R(t)代表R在t时刻的局部导数

下面是一些李群李代数的推导公式有两种方式，一种是直接求导，一种是利用扰动模型，推荐扰动模型的理解。（部分图片是其他博主的，如有侵权，联系我）。