rviz与urdf

https://www.cnblogs.com/linuxAndMcu/p/10869157.html

Unified Robot Description Format，简称为URDF（标准化机器人描述格式）,是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。

rviz配置文件是什么-CSDN博客

【文摘】：在ROS中，RViz（Robot Visualization）的配置文件通常是以.rviz文件扩展名的文本文件，用于定义RViz的可视化设置和显示配置。这些配置文件允许您定义要在RViz中显示的3D可视化元素，如点云、激光扫描、机器人模型、地图、坐标轴、TF树等。.rviz文件使用XML格式编写。

【amos注】：其实也是xml配置文件，之前by用的控制参数配置文件好像也是xml

保存Rviz配置 用launch文件启动_rviz怎么写到launch中-CSDN博客

保存rviz配置_打开保存的rviz-CSDN博客

1 在rviz中调整好想要的Add，保存在事先创建的 config中。

2 然后，launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数:args,值设置为-d 配置文件路径

args="-d $(find 报名)/config/rviz/show_mycar.rviz" 

3  ctrl c 退出后重新进入，可以看见配置保存的rviz

ROS实验笔记之——修改urdf以及SLAM建图时方向不对的问题_ros新建的图旋转-CSDN博客

在urdf中修改机器人的IMU
文件在/home/kwanwaipang/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro

通过修改下面的信息即可对其IMU的位置进行改变。（注意，如果更换了板子的方向，应该做对应的修改）

  <joint name="imu_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="imu_link"/>
    <origin xyz="-0.032 0 0.068" rpy="0 0 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510582097494459230781640628620"/>
  </joint>

 

无处不在的小土-在rviz中自由的摩擦 

【amos注】：这个解释得比较清楚详细了。