路径规划(Path Planning)与运动规划(Motion Planning)

路径规划(Path Planning)与运动规划(Motion Planning)

评论区有个观点：

也可以把路径规划理解为运动规划的一份．我个人具体的认识是，特别是在实现的时候，路径规划我们强调的是规划出一条或多条可行的路径，是一个序列状态（当然也可以包含运动信息）；而运动规划，我们想得到的直接是速度（加速度），控制机器人．

 

运动规划/路径规划/轨迹规划 

开源运动规划库（OMPL）：
开源运动规划库（open motion planning library）是一个运动规划C++库，其中包含很多运动规划领域的前沿算法。总体上OMPL是一个基于采样规划算法库。 
为什么选择OMPL？OMPL由于其模块化的设计和稳定的更新，成为最流行的规划软件库之一，很多新算法都在OMPL上开发。很多其他软件（ROS/MoveIt）都使用OMPL做运动规划。

MoveIt：
OMPL有单独的ROS接口，但是繁杂，而MoveIt是OMPL ROS接口的接口，并且还结合了其他一些功能。通俗来说，MoveIt就是一个模块化接口，让你在最短的时间内，不用自己编写过多代码，就能配置出一个ROS Package。