【嵌入式应用1】安装ROS，运行小海龟例程,通过键盘控制小海龟运动

环境

VMware Workstation 15
Ubuntu:18.0.4.3
Ros:ros-melodic-desktop
Java:1.8.0_241
python:2.7.15+

1.添加ros软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

下面的公钥已经失效了,请去官网http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 找到set up your key步骤，按照官网提示，新终端运行更新公钥的指令，

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.使系统软件处于最新版

sudo apt-get update

4.安装ros（下载会很慢，可参考https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/99563189换ros国内源）

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

下载完成

5.初始化rosdep

sudo rosdep init #(此处遇到问题，详情见下)
rosdep update

此处遇到问题：报错ModuleNotFoundError: No module named ‘rosdep2’。
原因：ROS对Python的支持还不好，所以还是用Python2.7。
解决办法：https://www.cnblogs.com/python-learning-blog/p/11338794.html

sudo su#进入root模式
ls /usr/bin/python*
update-alternatives --list python
update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
update-alternatives --config python

6.环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装rosinstall（阿里云镜像比较快）

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试

roscore

9.ros卸载（未尝试）

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
sudo gedit ~/.bashrc #然后，删除其中关于ros的环境变量

10.小海龟测试

新建三个终端，分别运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

参考教程：https://blog.csdn.net/leonardohaig/article/details/82813738