在Ubuntu20.04上安装ros

最近在学习ros开发，在配置环境时遇到了很多问题，但终于是配置成功了，所以写一篇blog记录一下。

首先我自己的电脑是windows10，在vm虚拟机上安装的是ubuntu20.04的版本。

难点在于环境配置老是出错，试了各种博客、论坛的内容，最后主要是参考了两篇blog。

古月居的博客：

如何在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic - 古月居

官网的教程：

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

我的步骤如下：

第一步：先是配置软件源：

在软件商店里设置ubuntu的软件源参照古月居的博客，我这边也是推荐阿里云的镜像源（主要是tsing hua university的有时候会卡）

第二步：设置源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第三步：设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第四步：更新：

sudo apt update

第五步：安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这一步安装完我的电脑显示了两个包没有安装上

然后我又更新了下：

sudo apt update

之后转到第二篇官方的wiki，跳到1.5再开始

第六步：设置环境变量：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc、

source ~/.bashrc

这里是三行代码每一行输入完按一次回车

第七步：初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

一共是四段代码还是输完一个执行一次。

上述过程中呢可能有些东西是重复的我还没有弄清原理，但好在最终是装上了ros1

最后给大家展示一下