simple car model

simple car model

最简单的模型了把，后驱车辆模型， 坐标原点可定义在前轮中心， 后轮中心，以及中间的中心位置好， 原点定义不同，公式略有区别。 一般以后轴中心为原点分析。

细节

最大的方向盘转角 steering angle < pi / 2;  

最大的方向盘转角 steering angle 决定最小的转弯半径；

对于速度v or s 而言， 最小转弯半径时，如果速度过大是不合理，这里涉及到动力学的范畴了；

|v|  <=  |v_max|

∣θ∣⩽θ_max​ <π/2​

vs  tricycle

   三轮车模型 最大转角 允许等于 pi/2 ， 如果前驱，可以原地打转， 最小转弯半径为0

vs bicycle

   simple car model 转弯角 最大必须< pi/2,  只能选择 {-θmax, +θmax} 两档。

vs dubins

|v| = |v_max|

v = v_max

|θ| = |θ_max|

|θ| <=θ_max <  pi/2

vs reeds-shepps 

v ∈ {-v_max, v_max}    

|phi| <= max <  pi/2

vs Ackerman turning geometry

在单车模型中，将转向时左/右前轮偏角假设为同一角度，虽然通常两个角度大致相等，但实际并不是，通常情况下，内侧轮胎转角更大。

车体坐标中心，还是在后轴中心

转向中心， 变成了前后轴中心点

半杯茶的小酒杯 - 自动驾驶中的车辆运动学模型

参考文献

Planning Algorithm - 13.1.2.1 A simple car

Simple Understanding of Kinematic Bicycle Model

Instantaneous Center of Rotation ( ICR )