自启动遇到某个节点或者某种环境变量问题导致启动失败

已于 2023-08-25 23:35:32 修改
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文章标签： ROS 无人机 c语言
于 2023-08-25 23:17:47 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35598561/article/details/132504373
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前言：此次记录无人车自启动过程遇到的问题。为了让ROS无人车能够实现飞控进行室外自主航线的问题，将飞控发布的PWM转为ROS无人车对应的速度。为了确保无人车启动后能够使用遥控器控制无人车，所以需要开机自启动。

硬件：

1、starrobot驱动板
2、jetson nano b01
3、pixhawk2.4.8

软件

1、starrobot_bringup
2、ros-melodic
3、PX4/APM

问题：

单独运行脚本文件./xxx.sh，可以正常启动launch文件和节点，但是使用自启动就不行，报错某个参数找不到。

如下这里报错没有STARROBOTBASE参数对应的环境变量在这里插入图片描述

原因：这是因为这个变量参数是通过.bashrc文件export进来，自启动的时候，在root权限启动，会导致找不到变量。所以单独启动是正常的，自启动就不行了。
在这里插入图片描述

这里启动的时候，需要加载.bashrc文件中的参数所以自启动失败了

在这里插入图片描述

修改：直接写定参数即可：将其中的STARROBOTBASE改m4，参数starrobot_m4.urdf即可。

如下图：

在这里插入图片描述

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