ROS-发布运动消息

发布运动消息

#include <ros/ros.h>                           //类似 C 语言的 stdio.h 
#include <geometry_msgs/Twist.h>               //要用到 msg 中定义的数据类型
#include <stdlib.h> 
 
int main(int argc,char **argv){    
   ros::init(argc,argv,"go");                  //解析参数，命名节点为 go
   ros::NodeHandle nh;                         //创建句柄，相当于一套工具，可以实例化 node，并且对 node 进行操作

   ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);//创建 publisher 对象
   ros::Rate loop_rate(1.0);                   //创建 rate 对象，定义循环发布的频率，1 HZ

   while(ros::ok())
  {                     
      geometry_msgs::Twist msg;
      msg.linear.x = 1.03;                  
      msg.angular.z = 1.01;
      ROS_INFO("msg.linear.x = %f,msg.angular.z= %f",msg.linear.x,msg.angular.z); //打印函数，类似 printf()
      pub.publish(msg);                         //发布消息
      loop_rate.sleep();                        //根据定义的发布频率，sleep
   }
   return 0;
}

CMakeLists文件中需要修改的

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs 
)

add_executable(go /home/wt/catkin_ws/src/test/src/go.cpp)    
target_link_libraries(go ${catkin_LIBRARIES})