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本文介绍了PCL库中的最小图割分割算法，用于三维点云数据的分割。首先，通过建立图并计算点之间的平滑成本和数据成本进行建模。接着，基于Aleksey Golovinskiy的方法，通过K-最近邻图和前景/背景约束寻找最小割，从而分割前景和背景点。算法分为五步，包括输入点云数据、构建最近邻图、设定前景半径、添加前景约束和输出结果。最后，提到了相关参考文献及代码实现和结果展示。
一、算法原理
1、理论基础
该算法的思想如下：
- 建图：对于给定的点云，算法将包含点云中每一个点的图构造为一组普通顶点和另外两个称为源点和汇点的顶点。与该点对应的图的每个普通顶点都与源点和汇点相连接形成边。除此之外，每个普通顶点都有边缘，将对应的点与其最近的邻居连接起来。
- 算法为每条边缘分配权重。有三种不同的重量：
首先，它将权重分配到云点之间的边缘。这个权重称为平滑成本，由公式计算：
这里dist是点之间的距离。距离点越远，边被切割的可能性就越大。
下一步，算法设置数据成本。它包括前景和背景惩罚。第一个是将云点与源顶点连接起来并具有用户定义的常量值的边缘的权重。第二种方法被分配给连接点与汇顶点的边缘，并由公式计算：
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