PCL 重建点云凸包并可视化

已于 2024-06-23 10:10:17 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 可视化 算法 计算机视觉 开发语言 3d c++
于 2021-02-09 22:47:19 首次发布
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本文介绍了如何使用PCL库在三维空间中重建点云的凸包，并进行可视化展示。首先，详细阐述了算法原理，包括求解凸包的过程，判断点在凸包内外的方法。接着，通过设置参数计算凸包的面积和体积。在代码实现部分，提到了Open3D库在显示凸包时采用线框形式。最后，展示了凸包重建和可视化的实际效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫与GPT。

博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年6月23日。新增PCL1.14.1代码实现。

先展示一下可视化的结果：
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一、算法原理

  给出三维空间中的n个顶点,求解由这n个顶点构成的

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PCL学习笔记(四)——点云曲面重建
dayuhaitang1的博客
06-05 6254
文章目录一、凸包算法二、 单纯的点云数据固然很好，但仅仅是点的话仍是不够的，因为这不利于我们后续对实体对象的渲染与各种应用，如计算实体的表面积、体积等等，所以这就需要我们对实体进行点云的曲面重建。 一、凸包算法 在计算机图形学中，凸包是指在任意维空间中包含某一有限点集P的最小凸集，它由凸包顶点构成，在二维上其表现形式为一个凸多边形，而在三维上则表现为一个凸多面体。在二维层面上来讲，最常用的凸包算法有Graham扫描法和Jarvis卷包裹法，但前者并不适用于三维层面，后者倒是可以扩展到三维。除此之外，在
PCL :实现重建点云凸包并可视化（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
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09-29 620
PCL 点云曲面重建
pcl--第十节 点云曲面重建
进击的菜鸟
09-22 1525
曲面重建技术在逆向工程、数据可视化、机器视觉、虚拟现实、医疗技术等领域中得到了广泛的应用。例如，在汽车、航空等工业领域中，复杂外形产品的设计仍需要根据手工模型，采用逆向工程的手段建立产品的数字化模型，根据测量数据建立人体以及骨骼和器官的计算机模型，在医学、定制生产等方面都有重要意义。除了上述传统的行业，随着新兴的廉价 RGBD 获取设备在数字娱乐行业的病毒式扩展，使得更多人开始使用点云来处理对象并进行工程应用。根据重建曲面和数据点云之间的关系，可将曲面重建分为两大类：插值法和逼近法。
PCL学习之点云重建
出门吃三碗饭的博客
05-25 2072
离散点云• 数据量大• 渲染显示大• 模型操作计算不方便网格模型• 数据量小• 渲染方便• 模型操作计算方便。
凸包的可视化程序，即使画出凸包
07-30
清楚描述出凸包，算法优良，代码清晰，基于MFC
【双目视觉】PCL函数库摘要——点云曲面重建
smartvxworks的博客
07-24 1525
类MovingLeastSquares实现了基于移动最小二乘算法的点云平滑处理、数据重采样，并且可以计算优化的估计法线，其输入是点云数据，输出为经过用户设定参数对应的处理之后得到的平滑重采样点云。类Poisson是对泊松曲面重建算法的实现,输入是带有法线的点云，输出为重建后的曲面模型数据，泊松曲面重建的实现是基于文献Poisson surface reconstruction。PCL库种surface模块是用来对三维扫描获取的原始。进行曲面重建的，该模块包含实现点云重建的基础算法与数据结构。
PCL维凸包算法：点云中的凸包计算
LpmShell的博客
09-26 449
然后，我们创建了一个点云对象，并手动创建了一些示例点云数据。接下来，我们使用法线估计对象计算了点云的法线信息。然后，我们创建了一个凸包对象，并将点云数据传递给它。最后，我们执行凸包计算，并打印了计算得到的凸包的点坐标。在点云处理中，凸包算法常被用于提取点云数据的表面形状特征。本文将介绍如何使用点云库（Point Cloud Library，PCL）中的凸包算法对点云数据进行处理，并提供相应的源代码。这样，我们就可以得到计算得到的凸包的点坐标。方法指定了要计算的凸包的维度，这里我们使用三维凸包。
PCL 点云的3D凸包重建【计算凸包面积、体积、结果可视化】
weixin_43896283的博客
07-11 477
点云的凸包: 指在三维空间中，包围点云中所有点的最小凸多边形或凸多面体。凸包是一个凸集，它是由连结点云中的某些点形成的，使得凸包内的任意两点的连线都在凸包内部。
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
02-27 58万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年11月13日。
PCL 三维凸包算法
dayuhaitang1的博客
05-03 580
PCL 三维凸包算法
点云三维重建
01-06
三维点云重建，基于cmake，pcl，已成功调试 可以稳定运行
基于pcl1.8.1点云读取,处理,重建整合的一个dll库
01-18
dll函数接口： ////******** 初始化默认参数 ********// //extern "C" int __stdcall ZSY3DViewerInit(); //******** 读取历史数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadHistoryData(char *file_dir); //******** 读取txt数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadTxtData(char *file_dir); //******** 读取单个点数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadSingleData(float x, float y, float z); //******** 读取所有点数据到cloud ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadNowData(float *x, float *y, float *z, int count); //******** vtk读取txt文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_TXT(char *file_dir); //******** vtk读取obj文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_OBJ(char *file_dir); //******** vtk读取vtk文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_VTK(char *file_dir); //******** vtk读取ply文件并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DReadFile_PLY(char *file_dir); //******** cloud下采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DDownSampling(float leaf_size); //******** cloud均匀采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DBalanceSampling(float radiusSearch = 0.01f); //******** cloud增采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DIncreaseSampling(float radius = 0.03f, float StepSize = 0.02f); //******** cloud直通滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DStraightSampling(char *fieldName = "z", float limits_min = 0.0f, float limits_max = 0.1f, bool limitsNegative = true); //******** cloud统计滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DStatisticsSampling(float meanK = 50.0f,float stddevMulThresh = 1.0f); //******** cloud半径滤波采样处理 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DRadiusSampling(float radiusSearch = 0.8f, float minNeighborsInRadius = 2.0f); //******** cloud数据进行渲染,并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DShowPointCloud(); //******** cloud数据进行VTK三维重建(三角面绘制),并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DDelaunayBuild(bool depth_color); //******** cloud数据进行VTK三维重建(曲面体绘制),并显示 ********// extern "C" int __stdcall ZSY3DSurfaceBu
可视化画凸包
08-27
这种方法要比快包方法的速度快，虽不太完善，但对于5个点以上还是很不错的，达到100000，就是点多的时候，重绘点比较慢，但画出凸包还是挺快的
双目立体视差图进行三维点云重建【OpenCV3.4.1+PCL1.8】
02-01
基于双目立体视差图进行三维点云的重建，并提供PFM文件转成Mat格式的接口。点云重建过程清晰明了、内含所需的所有文件，详情见：https://mp.csdn.net/mdeditor/86644361
CloudCompare二次开发之如何通过PCL进行点云曲面重建？
【cacrle】的博客
05-17 1282
因笔者课题涉及点云处理，需要通过PCL进行点云数据一系列处理分析，查阅现有网络资料，对常用PCL点云曲面重建进行代码实现，本文记录曲面重建实现过程。
点云重建方法汇总一（PCL-CGAL）
阁楼
06-30 1万+
点云重建方法比较（PCL与CGAL）
PCL学习笔记——基于点云的曲面重建
2301_79326510的博客
08-15 504
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的计算机视觉库，专注于点云数据处理。它提供了各种各样的算法和工具，用于点云的滤波、分割、配准、曲面重建等操作。PCL支持多种点云数据格式，并且提供了易于使用的C++接口。
PCL从理解到应用【10】 三维点云 | 表面重建 | 泊松Poisson
黎国溥
08-07 2067
在PCL中，用于处理点云表面的主要方法包括：泊松表面重建、贪心投影三角化、Alpha Shapes等。本文介绍泊松表面重建，包括原理分析，思路流程，两个实践应用和代码。点云是三维空间中的一组离散点，这些点没有连接信息，因此需要重建一个连续的表面。泊松表面重建方法基于泊松方程，通过对点云中的法线进行全局最优化来生成表面。它将表面重建问题转化为求解泊松方程的过程，结果是一个光滑的表面。
pcl读取txt点云数据并可视化
04-05
以下是使用PCL库读取txt点云数据并可视化的示例代码： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc, char** argv) { // 读取txt点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1) { PCL_ERROR("无法读取点云数据！\n"); return -1; } // 可视化点云数据 pcl::visualization::CloudViewer viewer("点云数据可视化"); viewer.showCloud(cloud); while (!viewer.wasStopped()) { // 等待直到退出可视化窗口 } return 0; } ``` 其中，`pcl::io::loadPCDFile`函数用于读取txt点云数据，`pcl::visualization::CloudViewer`类用于可视化点云数据。运行程序时需要指定txt点云数据的路径作为程序的参数，例如： ```bash ./pcl_viewer test.txt ``` 程序运行后会打开一个可视化窗口，显示读取的点云数据。用户可以使用鼠标和键盘进行交互操作，例如平移、缩放、旋转等。当用户关闭可视化窗口时，程序才会退出。
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