PCL 特征(pcl::Feature)模块使用方法

最新推荐文章于 2024-08-12 16:41:39 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 机器学习
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这篇博客介绍了PCL库中pcl::Feature模块的使用，包括输入数据处理、四种不同情况的特征估计，以及通过setInputCloud、setIndices和setSearchSurface设置参数的方法。通过表面法线估计的例子详细阐述了如何应用这些方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、输入数据

  PCL中的几乎所有的类都继承于基类PCL::PCLBase， PCL::Feature类以两种不同的方式接受输入数据:

  1. setInputCloud (PointCloudConstPtr &input) ：表示输入的是input点云数据集中所有的点，任何特征估计类都会尝试估计给定输入点云中每一个点的特征。在任何特征估计中 setInputCloud()都是必不可少的。
  2. setInputCloud (PointCloudConstPtr &input)和setIndices (IndicesConstPtr &ind)结合：表示输入的是根据索引ind在input中提取的子集，任何特征估计类都会尝试估计给定输入点云中带有索引的点的特征。setIndices ()是可选的。

  此外，要使用的点邻居集合可以通过一个附

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