PCL a-shape 曲面重构(凹包算法扩展)

最新推荐文章于 2024-08-12 16:31:44 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： c++ 算法
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本文介绍了PCL库中基于alpha-shape算法的点云凹包重构方法，阐述了算法原理，即通过'空球法则'确定多边形，并探讨了alpha值的影响。同时，提供了代码实现与结果展示，还提到了Open3D库的python实现作为参考。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、原理概述

   这部分PCL使用的是alpha-shape算法来进行点云凹包的获取，在三维层面上来讲，该算法我们可以想象为一个球在一堆点集中进行滚动，符合条件的三个点即会构成一个多边形，这个条件是一种“空球法则”（类似于空圆法则），也就是说这个球除三个基本点之外不会包含其他的点。而其中的alpha值即是这个球的半径，因为仅仅三个点是构成不了球体的，还需与这个参数进行配合。

2、参考文献

[1] H.Edelsbrunner and D. G. Kirkpatrick and R. Seidel: On the shape of a set of points in the plane, IEEE Transactions on Information Theory, 29 (4): 551–559, 1983

二、代码实现

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