目录 一、算法原理 1、原理概述 2、参考文献 二、代码实现 三、结果展示 四、python代码 一、算法原理 1、原理概述 这部分PCL使用的是alpha-shape算法来进行点云凹包的获取，在三维层面上来讲，该算法我们可以想象为一个球在一堆点集中进行滚动，符合条件的三个点即会构成一个多边形，这个条件是一种“空球法则”（类似于空圆法则），也就是说这个球除三个基本点之外不会包含其他的点。而其中的alpha值即是这个球的半径，因为仅仅三个点是构成不了球体的，还需与这个参数进行配合。 2、参考文献 [1] H.Edelsbrunner and D. G. Kirkpatrick and R.
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