本文介绍了如何使用PCL库计算3D点云的粗糙度。通过CloudCompare工具，选择点云并设定内核大小，计算每个点与最近邻最佳拟合平面的距离作为其粗糙度值。若邻域点不足3个，则该点粗糙度设为无效(NaN)。文章还涵盖了代码实现部分。
一、Roughness
通过菜单栏的'Tools > Other > Roughness'找到该功能。
这个工具可以估计点云的“粗糙度”。
选择一个或几个点云，然后启动这个工具。
CloudCompare只会询问“内核大小”:以每个点为中心的球体半径(参见下面的注释)。
注意：
- 粗糙度估计是非常简单的:对于每个点，“粗糙度”值等于该点与最近邻最佳拟合平面之间的距离。
- 如果没有足够的邻居来计算最小二乘平面(即邻域点个数小于3)，则为这一点设置一个无效标量(NaN)。这个点将以灰色显示(或者如果您取消标量字段属性中的“以灰色显示NaN值”选项，则根本不会显示)。
二、代码实现
#include <iostream&
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