PCL 点云转深度图像并可视化保存

如图所示，从一个点云到创建一个深度图像的结果展示

      深度图像也被称为距离图像，是指将图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何性状，利用它可以很方便地解决3D目标描述中的许多问题。深度图像经过左边转换可以计算为点云数据。有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。

一、从点云创建深度图像

创建深度图像所需要的参数：
1、angularResolution角度分辨率，角度分辨率为1°表示邻近的像素点所对应的每个光束之间相差1°；
2、maxAngleWidth = 360; maxAngleHeight = 180;表示进行模拟的距离传感器对周围环境拥有一个360°视角，用户在任何数据集下都可以使用此设置，因为最终获取的深度图像将被裁剪到有空间物体存在的区域范围。但是，用户可以通过减小数值来节省一些计算资源。
3、sensorPose定义了模拟深度图像获取传感器的6自由度位置，其原始值为横滚角 roll、俯仰角pitch、航偏角yaw都为0.
4、coordinate_frame= pcl::RangeImage::CAMERA