PCL 点云转深度图像并可视化保存

最新推荐文章于 2024-07-08 16:36:41 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 可视化 计算机视觉
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本文介绍如何使用PCL库将点云数据转换为深度图像，并进行可视化和保存。首先，讲解创建深度图像所需的参数，包括角度分辨率、传感器位置等。接着，阐述了两种深度图像的可视化方法，一种在3D viewer中显示，另一种作为图像显示。最后，讨论了保存深度图像的步骤，并提供了完整代码和结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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如图所示，从一个点云到创建一个深度图像的结果展示
在这里插入图片描述

      深度图像也被称为距离图像，是指将图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何性状，利用它可以很方便地解决3D目标描述中的许多问题。深度图像经过左边转换可以计算为点云数据。有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。

一、从点云创建深度图像

创建深度图像所需要的参数：
1、angularResolution角度分辨率，角度分辨率为1°表示邻近的像素点所对应的每个光束之间相差1°；
2、maxAngleWidth = 360; maxAngleHeight = 180;表示进行模拟的距离传感器对周围环境拥有一个360°视角，用户在任何数据集下都可以使用此设置，因为最终获取的深度图像将被裁剪到有空间物体存在的区域范围。但是，用户可以通过减小数值来节省一些计算资源。
3、sensorPose定义了模拟深度图像获取传感器的6自由度位置，其原始值为横滚角 rol

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PCL是点云库（Point Cloud Library）的缩写，它提供了许多用于处理、分析和可视化点云数据的功能。将点云转换为深度图可以通过PCL中的一些功能实现。 在PCL中，将点云转换为深度图可以通过以下步骤实现： 1. 加载点云数据：首先，需要使用PCL中的PointCloud类来加载点云数据。点云数据可以来自多种来源，如激光雷达、深度相机等。可以使用PCL提供的方法读取和解析点云数据。 2. 点云降采样：如果点云数据较大，可以先对点云进行降采样，以减少计算量和内存使用。PCL提供了多种点云降采样的方法，如体素网格滤波、统计滤波等。这些方法可以对点云进行过滤，只保留一部分点云，这样可以简化后续的处理步骤。 3. 点云转换为深度图：一旦点云数据准备好，可以使用PCL提供的Projection类来将点云转换为深度图。Projection类提供了将点云数据投影到给定分辨率的深度图像中的方法。通过将点云数据映射到深度图像中，可以获得每个像素位置对应的深度值。 4. 可视化或保存深度图：最后，我们可以选择将深度图可视化或保存为图像文件。PCL提供了可视化和图像保存的方法，可以将深度图像显示在屏幕上或保存为文件。 总结起来，通过PCL库提供的功能，可以方便地将点云数据转换为深度图。这为进一步的点云分析和处理提供了更多的可能性。
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