PCL 最小生成树用于法向量定向

最新推荐文章于 2024-07-23 22:06:37 发布
最新推荐文章于 2024-07-23 22:06:37 发布
阅读量1.5k 收藏 8
点赞数 2
分类专栏： 点云进阶 文章标签： 算法 c++ 开发语言 3d 计算机视觉
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/126842555
版权
点云进阶 专栏收录该内容
138 篇文章 1472 订阅 ¥39.90 ¥99.00
订阅专栏

目录

一、算法原理

1、概述

  通过黎曼图的最小生成树，使用种子方向的传播来对法向量的方向进行定向。
在这里插入图片描述

2、实现流程

  最小生成树法是最先提出也是应用最为广泛的法矢调整算法。算法首先确定一个种子点，然后沿着一个较平坦的路径来遍历点云的最小生成树( MST) ，调整路径上点的法矢，使得相邻点的法矢内积为正。
  MST 法将点云模型划分为法矢已调整的点集 U U U 和未调整的点集 W W

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 9
    评论
专栏目录
订阅专栏
PCL 法线定向
点云侠的博客
02-02 2311
几种法线定向方法的PCL代码实现。
PCL 点云法向量重定向（MST，最小生成树）
dayuhaitang1的博客
05-30 803
PCL 点云法向量重定向（MST，最小生成树）
PCL最小包围盒完整代码
09-21
PCL最小包围盒完整代码,实现了2D/3D点云最小包围盒的实现. PCL最小外接矩形完整代码,实现了2D/3D点云最小外接矩形的实现
PCL 点云最小生成树（MST，Dijkstra算法）
dayuhaitang1的博客
12-23 930
PCL 点云最小生成树（MST，Dijkstra算法）
最小生成树（MST，kruskal算法）
qq_39117858的博客
03-25 1242
前言 最小生成树，对于一个无向图，联通且不含圈的图称为树。 给定无向图G=（V,E）,连接G中所有点，且边集是E的子集的数称为G的生成树（Spanning Tree），而权值最小的生成树称为最小生成树（Minimal Spanning Tree， MST）。构造MST的算法有很多，最常见的有两个：Kruskal算法和Prim算法。这里只介绍Kruskal算法，因为这个算法编写容易且效率很高。 前面...
PCL求点云法向量与NormalEstimation的使用
手口一斤
01-07 4582
目录 原理说明 适用场景和使用感受 法向量求取实例 原理说明 核心是把局部点当作一个平面，利用平面的法向量与平行于平面的法向量乘机为零，来计算； 法向量的方向是不确定的，可能朝平面上，也可能是朝平面下，因此，如果需要统一法向量的方向，需要设置视点，原理是求取法向量点为起点，以视点为终点形成的向量与法向量的乘积大于零，也就是夹角是锐角； 适用场景和使用感受 PCL中把法向量作为点云的一个特征来求，即归类为3Dfeature，因此也可以单独作为一个特征使用； 在很多环节中都需要求点云的法向量，
[PCL] 点云表面法线估计
ingy
10-23 2955
表面法向量是几何表面的重要属性，广泛应用于许多领域，如估计产生阴影和其他视觉效果的光源。给定一个几何曲面，通常可以用垂直于该点的向量来推断该点上法线的方向。然而，由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性: 利用曲面网格化技术，从获取的点云数据集中获取下垫面，然后从网格中计算曲面法线； 使用近似直接从点云数据集推断表面法线。 尽管存在许多不同的常规评估方法，但最简单...
基于最小二乘法估计点云的曲面法向量(PCL编程实现)
03-13
"基于最小二乘法估计点云的曲面法向量"这一主题是PCL库中的一个重要应用。最小二乘法是一种优化方法，常用于拟合数据点到某种数学模型，如直线、平面或更复杂的曲面。在点云处理中，我们通常选择一个点的K近邻（K-...
pcl计算点云的法向量和曲率，并保存在txt文件
05-04
该代码在vs2017中配置的PCL1.9.0环境中运行成功，可以求得点云的法向量和曲率，并存储在txt文件中。
NormalVector_求点云法向量_
10-02
在三维点云处理中，法向量（Normal Vector）是一个至关重要的概念，它代表了点在表面的局部方向，常用于表示表面的朝向。在PCL（Point Cloud Library）这个强大的开源点云处理库中，求解点云的法向量是常见的任务，...
pca_normal_normal_点云_pca_点云主成分分析_法向量计算_
09-29
"pca_normal_normal_点云_pca_点云主成分分析_法向量计算_" 这个标题表明，这个Python源代码文件`pca_normal.py`可能是用于执行以下操作： 1. **点云主成分分析**：通过PCA算法对点云数据进行处理，找出点云在三个...
点云的曲面法向量估计
热门推荐
lming_08技术博客
01-16 2万+
表面法线是几何体表面的重要属性，在很多领域都有大量应用，例如：在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行，对于一个已知的几何体表面，根据垂直于点表面的矢量，因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单。然而，由于我们获取的点云数据集在真实物体的表面表现为一组定点样本，这样就会有两种解决方法： 使用曲面重建技术，从获取的点云数据集中得到采样点对应的曲面，然后从
[PCL]2 点云法向量计算NormalEstimation
u013541523的博客
10-15 1841
参考：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5137850.html  从GitHub的代码版本库下载源代码https://github.com/PointCloudLibrary/pcl，用CMake生成VS项目，查看PCL的源码位于pcl_features项目下 1.Feature类： template <typename PointInT, typen...
PCL点云处理之法线重定向的两种方法（八十三）
weixin_44329757的博客
12-25 1231
一般来说，由于没有数学方法来解决法线的符号，通过主成分分析(PCA)计算出来的法线方向(如上所示)是不明确的（如图一所示），并且不能一致地在整个点云数据集上定向。可以看到，所有点的法线统一到一个方向上，当然可以看到还有一些杂乱法线的存在位于点云面的上方，可以继续把视点到平面的距离拉远，即可减少此类情况。（1）在计算法线前，设置视点坐标，默认是（0，0，0）全部代码如下，改变路径读取自己的点云即可运行（示例）（2）在计算法线后，重新设置视点调整法线朝向。
点云统一法线方向（未知视点）
taifyang的博客
03-30 2416
大致思路：定义起始种子点后通过当前点k邻域搜索找其最邻近点，调整邻近点法线朝向使其与当前种子点法线朝向同向，然后传播出去。 具体实现：（1）用vector模拟两个栈points和normals，存放点云的点和法线。首先将初始种子点压入这两个栈。 （2）设置一个和点云点数相同大小的flags用来标记点云中的点是否被生长过，并将初始种子点的标志位置为true。 （3）建立点云的kd树。 （4）分别从points和normals弹出最后一个值作为当前种子点，计算该点对应的法线，并求出其k邻域点。 （5）遍历该点的
Open3D 法线估计(2)——法线定向
点云侠的博客
01-23 4999
使用python版本open3d进行法向量定向的三种方法代码示例。
算法-KMP字符串匹配
最新发布
xx_xb的博客
07-23 172
next[i] 就是使子串 s[0…i] 有最长相等前后缀的前缀的最后一位的下标。总体来说解next数组和模板串匹配的过程很相似，触类旁通。
Leetcode—207. 课程表【中等】
Atticus的博客
07-19 393
运行结果 之后我会持续更新，如果喜欢我的文章，请记得一键三连哦，点赞关注收藏，你的每一个赞每一份关注每一次收藏都将是我前进路上的无限动力 ！！！↖(▔▽▔)↗感谢支持！
AtCoder Beginner Contest 363
2301_80105412的博客
07-21 648
AtCoder Beginner Contest 363 ABCDE
pcl 点云最小生成树
04-30
点云最小生成树是指在一个点云数据集中，找到一个最小的生成树，使得树的所有叶子节点都是数据集中的点，且树的所有边的长度之和最小。这个问题可以通过克鲁斯卡尔算法来解决。具体来说，克鲁斯卡尔算法首先将数据集中的所有点看作是一个个独立的子树，然后通过不断合并子树中的边来构建最小生成树。具体步骤如下： 1. 将数据集中的所有点看作是一个个独立的子树。 2. 将所有的边按照权值从小到大排序。 3. 依次遍历每个边，如果这个边连接的两个点不在同一颗子树中，就将这两颗子树合并成一颗子树，同时把这条边加入最小生成树中。 4. 当最小生成树中包含n-1条边时，算法结束。 点云最小生成树可以在许多应用场景中使用，比如在机器人导航中，可以根据最小生成树规划机器人的路线，以便最快到达目的地；在建筑、地质勘察等领域，可以将点云数据进行处理得到最小生成树后，更准确地分析数据，提高工作效率。
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值