matlab 道路点云路缘石边界提取

一、功能概述

1、算法概述

  1、对于扫描线上的每个点，该函数计算这三个特征。

• 高差特征——计算一个点周围的标准偏差和高度最大差。路缘石点的标准偏差和高度差必须分别在指定的HeightDeviationLimits和HeightLimits范围内。
• 平滑的特征——计算点周围区域的平滑度。平滑度值越高表示该点是路缘石点，平滑度值越低表示该点是平面点。抑制点的平滑值必须大于平滑阈值。
• 水平和垂直连续性特征——计算一个点与其相邻点之间的水平和垂直距离。这些水平和垂直距离值必须分别小于水平和垂直连续性阈值。该函数从激光雷达传感器的HorizontalAngularResolution计算阈值。

2、如果一个点满足所有计算的特征，那么它就是一个路缘石点。

3、如果指定道路角度作为输入，该函数将使用RANSAC多项式拟合进一步微调特征边缘点，并返回候选边缘点。

2、主要函数

curbPtsIdx = segmentCurbPoints(onRoadPointCloud)

  从包含道路上点的有序点云中分割特征路边点的索