这篇博客介绍了如何使用matlab基于光束模型和寻脚算法检测点云中的道路角度。主要内容包括算法概述、主要函数的详细说明，以及相关参考文献。通过设置参数，如最小扇区大小和最小合并角，可以提高检测精度。
一、功能概述
1、算法概述
该功能使用光束模型，然后使用寻脚算法，在非地面点上检测道路角度。
Beam Model
beam model 步骤如下：
1、从安装在ego车辆上的激光雷达传感器发射一系列光束。激光雷达传感器是发射点。
2、根据传感器的角分辨率将光束划分为光束区。
3、确定相对于发射点的波束角度和波束长度。
4、对于每个波束区，确定离发射点最近的点和离发射点最远的点之间的距离。计算归一化光束长度为最短距离与最长距离之比。
Toe-Finding Algorithm
1、根据规范化光束长度将光束区划分为扇区。
2、使用指定的MinSectorSize和SectorMergeThreshold值更新扇区。
2、主要函数
roadAngles = detectRoadAngles(offRoadPointCloud
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