PCL common模块应用实例

最新推荐文章于 2024-10-19 11:17:13 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 开发语言 计算机视觉 线性代数 c++
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本文详细介绍了PCL库的common模块，包括angles.h、centriod.h、common.h等头文件中的基本函数，如角度转换、质心计算、协方差矩阵等。提供了点云处理中的几何计算、距离测量等功能，适用于计算机视觉和3D数据处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。
  pcl_common库包含大多数PCL库使用的公共数据结构和方法。核心数据结构包括PointCloud类和许多用于表示点、表面法线、RGB颜色值、特征描述符等的点类型。此外，还包含距离/范数、均值和协方差、角度转换、几何变换等计算函数。这个模块是不依赖其他模块的，可以单独编译成功。

一、common模块中的头文件

angles.h 定义了标准的C接口的角度计算函数
centriod.h 定义了中心点的估算以及协方差矩阵的计算
common.h 标准的C以及C++类，是其他common 函数的父类
distance.h 定义标准的C接口用于计算距离
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pcl-visualization模块
07-27
根据引用\[1\]和引用\[2\]的内容，如果在使用pcl的visualization模块时遇到报错，可以尝试以下解决方法： 1. 在头文件中添加`from pcl import pcl_visualization`，这样可以避免报错。 2. 如果编译不通过，可能是因为numpy版本太高或太低的原因。可以尝试卸载并重新安装numpy，例如使用以下命令：`pip uninstall numpy`和`pip install numpy==1.17`。 3. 确保安装了正确版本的python-pcl。根据引用\[2\]的内容，如果使用的是python-pcl版本为0.3.0rc1，可以支持安装pcl-1.8版本。如果出现`ImportError: cannot import name pcl_visualization`的错误，可能是因为安装的pcl版本与python-pcl版本不兼容。可以尝试安装兼容的pcl版本或更新python-pcl版本。 另外，根据引用\[3\]的内容，如果报错信息中提到了`pcl/visualization/pcl_visualizer.h`，可以检查pcl的安装目录是否存在该include目录。如果不存在，可能是在安装pcl时出了问题。可以重新安装pcl并确保安装目录设置正确。 综上所述，如果遇到pcl-visualization模块相关的问题，可以尝试上述解决方法来解决。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [Ubuntu18.04+python3.6+pcl-1.8+opencv3+realsense D415环境搭建](https://blog.csdn.net/m0_52589828/article/details/114268040)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [PCL-1.10安装(Ubuntu16.04)](https://blog.csdn.net/youlinhuanyan/article/details/104123740)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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