提取.bag文件中的图片数据

一、查询节点

查询所要解析的bag包的节点：

二、创建launch文件

创建export.launch文件，形式如下图所示：

 <launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
        <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
      </node>
 </launch>

修改待解析的bag包的绝对位置:

三、解析包

打开一个终端，运行
roscore
 
打开一个终端，cd到export.launch所在路径下，运行
roslaunch export.launch

四、导出图片

cd ~
mkdir Example
mv ~/.ros/*.jpg ~/Example

参考文献

https://blog.csdn.net/weixin_34214500/article/details/94656521
http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting%20image%20and%20video%20data
https://blog.csdn.net/weixin_42840360/article/details/119551054