ros 自定义安装opencv-4.1.1 编译出现 Cmake Erro: ${{prefix}}//usr/include/opencv

一、问题描述

        之前自己自定义 /usr/local/lib 路径，将opencv-4.1.1安装在此路径下，导致 vscode cmake时出现如下报错：Cmake Erro: ${{prefix}}//usr/include/opencv

        自己按照报错路径去查看，发现 usr/include/ 路径下找不到 opencv 或 opencv4 文件夹，如下图所示，却在usr/local/include/ 路径下发现 opencv4 文件夹。 故猜测原因是 ros cmake 默认opencv路径在 usr/include/opencv 下，因为自己自定义了路径，故ros cmake 编译报错。

二、 解决方案

        在不卸载opencv-4.1.1情况下，更改ros 相关cmake文件，命令行如下：

cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/
sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake 

        修改文本中所有 usr/include/opencv （110行附近，共两处）为 /usr/local/include/opencv4 (opencv默认安装,应该也需要修改，修改为 usr/include/opencv4)，如下图所示（红框为默认路径，蓝框为修改后路径），然后保存：

(PS：上述原因为自己的摸索猜测，以后有更深的认识再来更新）

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更新：仅仅修改cv_bridge配置文件 include 还不够，这只是修改头文件目录指定到自己安装的Opencv目录下还需要修改为自己安装的Opencv库文件libraries路径 ,操作如下：

    cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/
    sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake