【ROS2】导航栈（Navigation Stack）的彻底的指导

The Ultimate Guide to the ROS 2 Navigation Stack

        在下面的教程中，我们将逐步详细介绍 ROS 2 导航堆栈（也称为 Nav2）。 ROS 2 导航堆栈是软件包的集合，您可以使用它来帮助您的移动机器人安全地从起始位置移动到目标位置。这是我们的最终输出：使用地图在已知环境中导航

• 第 1 章“ROS 入门”是针对初学者的 ROS 基本介绍章节：本章将帮助您了解 ROS 软件框架及其概念。
• 第 2 章，ROS-2 简介及其功能，向您介绍 ROS-2：最新升级的框架，可帮助我们在实时应用程序中使用 ROS。本章的组织方式与第 1 章类似，以便用户能够区分两个 ROS 版本并了解它们的功能和限制。
• 第 3 章，构建工业移动机械手，您将能够构建移动机器人、机械臂，并将它们组合起来在虚拟环境中使用并通过 ROS 控制它们。
• 第 4 章，使用状态机处理复杂的机器人任务，向您介绍 ROS 中的技术，这些技术可以在使用机器人进行连续和复杂的任务管理时进行调整。
• 第 5