openEuler 安装 ROS2 Humble【编译系统】

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/140651652

1 介绍

在这里插入图片描述

micro-ROS: Developing ROS 2 professional applications based on MCUs
在这里插入图片描述

2 安装【openEuler 24.03】【待测】

2.1 Installing ros-humble

（1）Install ros-humble software package

yum install openeuler-ros
yum install ros-humble-*

在这里插入图片描述

内存占用大小

[root@Euler ~]# cd /opt/ros/
[root@Euler ros]# du -h --max-depth=1 
1.7G    ./humble
1.7G    .

Welcome to 6.6.0-34.0.0.41.oe2403.x86_64

System information as of time:  2024年 07月 25日 星期四 07:07:28 CST

System load:    1.58
Memory used:    28.1% 【没安装前是 26.9%】
Swap used:      0%
Usage On:       64% 【没安装前是 19%】
IP address:     192.168.11.133
IP address:     192.168.122.1
Users online:   1

（2）Run the following command to check whether the installation is successful

rpm -q ros-humble

[root@Euler ~]# rpm -q ros-humble
未安装软件包 ros-humble

2.2 Test ros-humble【python 版本冲突，未解决】

（1）Run turtlesim

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

[root@Euler ros]# source /opt/ros/humble/setup.bash
[root@Euler ros]# ros2 run turtlesim turtlesim_node
/opt/ros/humble/lib/turtlesim/turtlesim_node: error while loading shared libraries: libpython3.9.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory
[ros2run]: Process exited with failure 127
[root@Euler ros]# python3 --version
Python 3.11.6
[root@Euler ros]# python2 --version
bash: python2: 未找到命令

（2）Open turtlesim terminal

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

（3）Use the arrow keys to control the movement of the turtle

2 安装【openEuler 22.03】

在这里插入图片描述

2.1 Installing ros-humble

（1）Install ros-humble software package

yum install openeuler-ros
yum install ros-humble-*

（2）Run the following command to check whether the installation is successful

rpm -q ros-humble

[root@Euler ~]# rpm -q ros-humble
未安装软件包 ros-humble

2.2 Test ros-humble

（1）Run turtlesim

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

（2）Open turtlesim terminal

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

（3）Use the arrow keys to control the movement of the turtle

2.3 安装编译系统

官方文档

Humble–Using colcon to build packages

发音

catkin 发音 ‘cat + kin’
colcon 发音 ‘call + con’

编译+链接图示

在这里插入图片描述

发展

对于 ROS 1，有多种不同的工具支持此功能，即catkin_make、catkin_make_isolated和catkin_tools。
对于 ROS 2，直到 Ardent 版本，提供此功能的构建工具称为ament_tools。

ROS 编译系统从初期使用的 rosbuild，到 groovy 版本之后的 catkin ，再到 ROS2 中的 Colcon。

colcon，catkin_make是 ROS 构建工具、catkin_make_isolated和catkin_tools的迭代ament_tools。

catkin

在这里插入图片描述

colcon

colcon（collective construction）= ament + catkin

ament: build for ROS 2 pkgs $ ament build --isolated
catkin: build for ROS 1 pkgs $ catkin_make_isolated --install

ROS2 默认是没有安装 colcon 的；
colcon 是一系列 python 脚本，是对 cmake 等编译工具的封装。
colcon 工具支持构建 ament_cmake、ament_python 以及纯 cmake 软件包；

与 catkin 相比，没有devel目录。

ros2

ROS2 中功能包根据编译方式的不同分为三种类型。
（1）ament_python，适用于python程序
（2）cmake，适用于C++
（3）ament_cmake，适用于C++程序,是cmake的增强版

安装 colcon

安装

# ubuntu 等系统，如下命令安装
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

# Using pip on any platform
# 普通用户权限安装，避障权限问题
pip install -U colcon-common-extensions

[euler@Euler ~]$ pip list
Package                       Version
----------------------------- --------
alabaster                     0.7.12
argcomplete                   2.0.0
asn1crypto                    1.5.1
attrs                         22.1.0
Babel                         2.9.1
babeltrace                    1.5.8
catkin-pkg                    0.5.2
cffi                          1.15.0
chardet                       5.0.0
charset-normalizer            2.0.12
colcon-argcomplete            0.3.3
colcon-bash                   0.5.0
colcon-cd                     0.1.1
colcon-cmake                  0.2.28
colcon-core                   0.17.1
colcon-defaults               0.2.8
colcon-devtools               0.3.0
colcon-library-path           0.2.1
colcon-metadata               0.2.5
colcon-notification           0.3.0
colcon-output                 0.2.13
colcon-package-information    0.4.0
colcon-package-selection      0.2.10
colcon-parallel-executor      0.3.0
colcon-pkg-config             0.1.0
colcon-powershell             0.4.0
colcon-python-setup-py        0.2.8
colcon-recursive-crawl        0.2.3
colcon-ros                    0.5.0
colcon-test-result            0.3.8
colcon-zsh                    0.5.0
...

ament-cmake 和 ament-cmake-ros 对比

ament-cmake
定义：ament-cmake 是 ROS 2 的基础构建系统，提供了一系列 CMake 宏和函数，帮助开发者构建和安装 ROS 2 软件包。
用途：ament-cmake 主要用于一般的 C++ 和 Python 软件包的构建，不限于 ROS 2 应用。
功能：提供基础构建功能，如编译、测试、安装等，并支持添加自定义的构建步骤。
依赖：ament-cmake 是 ROS 2 构建系统 ament 的核心部分，不依赖于 ROS 特定的功能。
ament-cmake-ros
定义：ament-cmake-ros 是 ament-cmake 的扩展，专门为构建 ROS 2 软件包提供额外的功能和支持。
用途：主要用于构建特定于 ROS 2 的软件包，提供了针对 ROS 2 的额外工具和宏。
功能：包括一些 ROS 2 特定的构建功能，如消息和服务生成、ROS 2 包配置等。
依赖：ament-cmake-ros 依赖于 ament-cmake，并在其基础上提供额外的 ROS 2 功能。

ament_cmake (humble) - 1.3.10-1

These packages were released:

ament_cmake
ament_cmake_auto
ament_cmake_core
ament_cmake_export_definitions
ament_cmake_export_dependencies
ament_cmake_export_include_directories
ament_cmake_export_interfaces
ament_cmake_export_libraries
ament_cmake_export_link_flags
ament_cmake_export_targets
ament_cmake_gen_version_h
ament_cmake_gmock
ament_cmake_google_benchmark
ament_cmake_gtest
ament_cmake_include_directories
ament_cmake_libraries
ament_cmake_nose
ament_cmake_pytest
ament_cmake_python
ament_cmake_target_dependencies
ament_cmake_test
ament_cmake_vendor_package
ament_cmake_version

Version of package(s) in repository ament_cmake:

upstream repository: https://github.com/ament/ament_cmake.git
release repository: https://github.com/ros2-gbp/ament_cmake-release.git
rosdistro version: 1.3.9-1
old version: 1.3.9-1
new version: 1.3.10-1

Versions of tools used:

bloom version: 0.12.0
catkin_pkg version: 1.0.0
rosdep version: 0.24.0
rosdistro version: 0.9.1
vcstools version: 0.1.42

3 Python 版本问题【pyenv】

Python核心团队已经于2020年1月停止对Python 2的维护。从openEuler 22.03-LTS版本开始，停止支持和维护Python 2，仅支持Python 3，请您切换并使用Python 3。

openEuler 22.03 版本系统自带的python环境为3.9。
openEuler 24.03 版本系统自带的python环境为3.11。

【注意】建议通过 Conda 来使用，因为操作系统有很多配置跟 Python3.9 做了绑定，比如最基础的 dnf, yum 这些命令，如果只是简单升级 Python3.10.6，可能会遇到很多问题。/usr/bin/dnf 的解释器声明为 #!/usr/bin/python3，安装 python3.x 后， python3 被替换为 python3.x，dnf 运行所需的 libdnf 等 python 库无法找到，导致功能不可用。
关于 platform-python 功能支持
系统默认的python版本改动后，会产生其他影响。