Rosbag常见使用汇总

前言

在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和记录系统的运行状态，比如录制激光雷达和相机话题的 bag 包，然后回放用来，进行联合外参标定。

1.官方的 rosbag 教程的笔记

https://wiki.ros.org/rosbag/Commandline

1.常用的几个操作

虽然命令很多，但是实际工作中常用的命令也就如下几个：

1. 1.录包

录制所有话题：

rosbag record -a

录制指定话题，设置 bag 包名：

rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx

有时候我录制包不设置名称，默认按照录制结束时间命名：

rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx

1. 2.回放

常用的是以暂停的方式启动，防止跑掉数据：

rosbag play --pause record.bag

你也可以直接回放：

rosbag play record.bag

建图过程中有时会设置以 0.5 倍速回放，也就是以录制频率的一半回放：

rosbag play -r 0.5 record.bag

回放完后，我一般会用 rostopic list 查看下发布的主题，确保是我需要的：

rostopic list

1. 3.修复

如果遇到拷到bag包中文件损坏，提示需要 reindex，执行一下即可，不过数据好像会少一些：

rosbag reindex xxx.bag

下面是完整的 rosbag 用法，需要的可以查找下

2.rosbag 基本作用

rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。

rosbag 目前常用的命令如下（fix 和 filter 暂时没有用到）：
record：用指定的话题录制一个 bag 包
info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
play：回放一个或者多个 bag 包
check：检查一个 bag 包在当前的系统中是否可以回放和迁移
compress：压缩一个或多个 bag 包
decompress：解压缩一个或多个 bag 包
reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包

在实际的项目的中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。

3.rosbag record使用

record 订阅指定主题并生成一个 bag 文件，其中包含有关这些主题的所有消息，常见用法如下。
录制系统中所有的话题：

rosbag record -a

录制指定的话题 topic_names 数据

rosbag record <topic_names>
比如录制 rosout、tf、cmd_vel 3 个话题，录制的 bag 包以时间命名：
rosbag record rosout tf cmd_vel

指定数据包名称，如指定文件名 20250104.bag：

rosbag record -O 20250104.bag 
注意：