ROS-Note：编写简单的服务和客户端 C++

编写简单的服务和客户端 C++

编写服务节点 server node

在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" //之前创建的srv文件中生成的头文件

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,
         beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)//提供了AddTwoInts服务接受srv文件中定义的请求（request）和响应（response）类型，并返回一个布尔值
{
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  return true;
  //两个整数相加，存储在响应中。然后记录一些有关请求和响应的信息到日志中。完成后，服务返回true。
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);//服务被创建
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");//在ROS中宣告
  ros::spin();

  return 0;
}

编写客户端节点 client node

在beginner_tutorials包中创建src/add_two_ints_client.cpp文件

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");//为add_two_ints服务创建一个客户端。ros::ServiceClient对象的作用是在稍后调用服务
  beginner_tutorials::AddTwoInts srv;//实例化一个自动生成的服务类,为它的request成员赋值
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);//一个服务类包括2个成员变量：request和response，以及2个类定义：Request和Response
  if (client.call(srv))//上调用了服务。由于服务调用被阻塞，它将在调用完成后返回。如果服务调用成功，call()将返回true，并且srv.response中的值将是有效的。如果调用不成功，则call()将返回false且srv.response的值将不可用。
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

构建节点

编辑beginner_tutorials里面的CMakeLists.txt
文件末尾添加

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

将创建两个可执行文件add_two_ints_server和add_two_ints_client

在你的catkin工作空间下运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行测试

启动内核

$ roscore

新终端中启动服务

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     # (C++)
	Ready to add two ints.

新终端中启动客户端

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     # (C++)
	Requesting 1+3
	1 + 3 = 4