PCL .pcd点云快速转.txt格式

一、概述

  之前的PCL 点云格式转换一文中给出了一种pcd格式转txt格式的转换方法，但是在实际应用中发现，其转换速度较慢。为此，查阅相关资料找到了一种快速转换方法。

1、预备知识

相关头文件：#include <fstream>

ofstream流

• 以ios::app打开（或者“ios::app|ios::out”）,如果没有文件，那么生成空文件；如果有文件，那么在文件尾追加。
• 以ios::app|ios::in打开，不管有没有文件，都是失败。
• 以ios::ate打开（或者”ios::ate|ios::out”），如果没有文件，那么生成空文件；如果有文件，那么清空该文件 里边的内容。
• 以ios::ate|ios::in打开，如果没有文件，那么打开失败；如果有文件，那么定位到文件尾，并在文件尾写入文件，但是不能读取文件。

ifstream流

• 以ios::app打开（“ios::app|ios::out”</