三维点云转深度图
点云投影过程是将三维点云数据转化为二维图像坐标的关键步骤,它的实现涉及到相机内外参数的计算,包括相机的内部参数(如焦距和主点)和外部参数(如相机位置和方向)。具体来说,可以通过将每个点的三维坐标转换为相机坐标系下的坐标,然后使用相机内部参数和外部参数来计算在二维图像中的坐标。接着计算每个点的深度值,将深度值映射到像素值上,最后创建深度图像并将深度值赋给对应的像素值。这里需要注意的是,在将深度值映射到像素值上时,需要将像素值转换为 uchar 类型,否则在将深度值赋给像素值时会出现类型不匹配的错误。
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