四旋翼无人机基于px4的配置

UAV仿真配置

仿真环境:ubuntu20.04 + ROS Noetic + gazebo11 + px4 + qgroungcontrol

教程参考https://www.ncnynl.com/archives/201709/2003.html

1.介绍

结构预览

• PX4由两个层次组成：一是飞行控制栈(flight stack)，即自驾仪的软件解决方案，二是中间件，一种可以支持任意类型自主机器人的通用机器人中间件。

• 所有的无人机机型，事实上所有的包括船舶在内的机器人系统，都具有同一代码库。整个系统设计是反应式(reactive)的，这意味着：

  • 所有的功能被划分为可替换部件
  • 通过异步消息传递进行通信
  • 该系统可以应对不同的工作负载

• 除了这些运行时考虑之外，其模块化最大限度地提高了系统的可重用性。

• Gazebo是一个自主机器人3D仿真环境。它可以与ROS配套用于完整的机器人仿真，也可以单独使用。本文简要介绍单独的使用方法。

2.px4固件安装(科学上网)

前提：ubuntu20.04+ROS Noetic+gazebo11
官方下载文档https://docs.px4.io/main/zh/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html

git clone -b v1.12.0 https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive
cd Firmware/
git submodule update --init --recursive
git submodule update  --recursive
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools
sudo reboot(需要重启)
make px4_sitl_default gazebo

error参考https://blog.csdn.net/qq_41301435/article/details/111240834

• jmavsim环境

make px4_sitl jmavsim
输入commander takeoff后，如出现Failsafe enabled: no datalink无法起飞，可以输入
param set NAV_RCL_ACT 0
param set NAV_DLL_ACT 0
commander takeoff
commander land

error参考https://blog.csdn.net/Iamsonice/article/details/120372120?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2_defaultbaidujs_title~default-0-120372120-blog-86518201.pc_relevant_multi_platform_whitelistv2_ad_hc&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3

要以 2 倍的实时速度运行 jMAVSim 仿真：export PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2

3.安装MAVROS

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh 

检查
sudo gedit ~/.bashrc

source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

source ~/.bashrc

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
rostopic echo /mavros/state 

当看到输出connected: True，说明MAVROS已经成功连接，仿真的准备工作基本完成。

使用MAVROS

https://www.ncnynl.com/archives/201709/2077.html

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-control-toolbox

gazebo中仿真
make px4_sitl gazebo_iris

打开QGroundControl

启动PX4与Mavros之间的连接
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

rosrun offboard_pkg offboard_node

https://zhuanlan.zhihu.com/p/364390798

https://www.guyuehome.com/7672

https://px4.osdrone.net/1_Getting_Started/linux.html

#export world=/home/zrf/Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/hippocampus.world
export PX4_SITL_WORLD=/home/zrf/Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/boat.world
make px4_sitl gazebo_iris
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
roslaunch src/waypoint_ws/src/all.launch
rosservice call /sim/armed "mode_set: 1"
rosservice call /sim/offboard "mode_set: 1" 
rosservice call /sim/set_mode "mode_set: 3"