ROS下配置搭建PCL开发环境

1. 安装Ubuntu

        略。

2. 安装并配置ROS环境

        略。

3. 开发工程的建立与项目管理

4. PCL编码风格简介

1. PCL编程规范
   1. PCL推荐的命名规范
      1. 文件命名：
         1. 所有的文件名单词之间应该用下划线隔开，例如 unordered_map.hpp。
            1. 头文件的拓展名为.h。
            2. 模板类实现文件的扩展名为.hpp。
            3. 源文件的扩展名为.cpp。

                       2. 目录命名

                                1.所有的目录及其子目录命名时，如果由多个单词组成，其之间用下划线隔开。

                                        1.头文件都应该放在源码目录树中的include/下。

                                        2.模板类实现文件都应该放在目录树中的include/impl/下。

                                        3.源文件都应该放在目录树中的src下。

                        3. include语句

                                1.当文件在同一目录下时include指示语句用双引号，在其他情况下则用尖括号。

                                        1.#include <pcl/module_name/file_name.h>

                                        2.#include <pcl/module_name/impl/file_name.hpp>

                                        3.include "file_name.cpp"

                        4. 宏定义命名

                                1.宏定义中都采用大写字母，为头文件所定义的宏，最后面还要加上下划线，并且名称从include下目录开始，例如pcl/filters/bilateral.h对应PCL_FILTERS_BILATERAL_H_。#ifndef和#define定义放在BSD后面，代码前面。#endif定义一直在文件结尾，并且加上一句注释掉的宏对应头文件的宏定义。

                                        

//the BSD license
#ifndef PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_ //为避免重复包含头文件而定义的宏
#def PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_
//the code
#endif //PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_

                        5. 命名空间的命名

                                1.命名空间多于一个单词的，用下划线隔开

namespace pcl_io
{
...
}

                       6. 类/结构命名

                                1.类名、结构名遵循驼峰命名规则，最好是名词构成的名字。此外，如果包含缩写则缩写应该全部大写。

class ExampleClass;
class PFHEstimation;

                        7. 函数/成员函数命名

                                1.函数/成员函数命名也遵循驼峰命名规则，除开首个字母小写。函数/成员函数的参数命名单词全部用小写而且名词之间用下划线隔开。同时函数名/成员函数名最好用动宾结构以便于能清楚地表达函数的功能。

int applyExample(int example_arg);

                        8. 变量命名

                                1.命名变量时，单词之间应该用下划线隔开。

                                        int my_variable;

                                2.迭代子变量命名应该能反映出它们的迭代对象。

                                        std::list <int> pid_list;

                                        std::list <int> ::iterator pid_it;

                                3. 常量命名，应该全是大写。

                                        const static int  MY_CONSTANT = 1000;

                                4. 成员变量命名，单词之间用下划线隔开并以下划线结尾。

                                        int example_int_;

                        9. return语句

                                return语句要在圆括号内有返回值，即规定return语句必须有返回值。

int main()
{
return (0);
}

        2. PCL推荐的缩进与格式

                        1. 命名空间缩进格式

                        2. 类格式，一个模板类的模板参数必须与类定义在不同行。

                        3. 函数/类成员函数格式

                        4. 花括号

                        5. 空格格式