DynaSLAM-5 DynaSLAM中Mask R-CNN部分源码解析（Ⅳ）

最新推荐文章于 2023-04-13 12:27:36 发布
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分类专栏： DynaSLAM 代码解析 文章标签： 深度学习 人工智能
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1.ROIAlign层

2.Mask分支 

3.整体框架回顾

1.ROIAlign层

        在上文中，我们现在手里已经有了正负样本数据以及它们对应的标签。接下来我们就要进行预测的操作了！

        但在预测之前，还有些小问题：

        ①每个ROI大小也不一样，在哪个特征图中也不知道。

        ②应该把每个ROI中的特征都提取出来，连接一些全连接层实现预测分类功能。

        我们应该找到每个ROI所在的特征图（P？）、以及所在特征图中的区域。再接着对这个特征图连上一些全连接层得到分类结果和回归参数的预测。由于全连接层的限制（输入维度相同&#x

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按照main函数向下细分的顺序大概记录一下rgbd情况下，动态物体去除（inpaint的部分不是重点）的源码的写法，并对应一下论文, 关于ORB-SLAM2本身的部分不会太涉及到。 安装方法见：关于运行DynaSLAM源码这档子事(OpenCV3.x版) 论文笔记见：论文笔记-DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes 一. rgbd_tum.cc 新增了一个命名空间和类来进行关于MaskRCNN的处理，先进行这个对象的初始化，
【SLAM】——DynaSLAM项目环境配置（超多坑）
怡宝2号
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DynaSLAM 坑多，慢慢来，不要急 先整体说一下，项目是在ORB-SLAM2项目的基础上，加上maskrcnn的融合。主流程采用还是采用ORB-SLAM2的流程，maskrcnn部分采用c++调用python的实现。其中又穿插opencv2 mat数据转numpy实现c++和python之间数据的交换。所以很多地方容易有坑。慢慢来，先来一张成功的gif安慰一下，给大家一点希望 几大坑 h5py opencv2.4.11(必须) 首先来看一下官方给定的安装步骤： Install ORB-SLA.
论文笔记-DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes
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I. INTRODUCTION 在视觉SLAM中，动态物体会带来如下挑战： 1）如何检测图像中的动态物体，从而： a. 防止tracking算法使用动态物体上的匹配点对 b. 防止mapping算法把移动物体加入3D地图中 2）怎么去补全3D地图中那些被移动物体挡住从而缺失了的部分。 DynaSLAM是可以用于单目，双目，RGB-D的动态SLAM系统，相当于是在ORB-SLAM2上加了一个前端的模块，上面的两个挑战，这篇论文都给出了对应的解决办法。 对于单目和双目：使用CNN进行像素分割，把图像中的人和车
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07-10 1553
摘要 假设环境刚体性在SLAM算法中是典型的。这种强假设限制了大多数SLAM在真实环境中的使用，这是一些相关应用的目标，如服务机器人或自动驾驶。Bescos等人展示了DynaSLAM，一种视觉SLAM系统，建立在ORB-SLAM2上，增加了动态物体检测和背景修补。DynaSLAM在动态场景中是鲁棒的。作者能够通过多视图几何，深度学习或者两者同时来检测动态物体。得到的静态场景地图允许修补被动态物体遮挡的帧背景。DynaSLAM 超过了标准SLAM的表现在高动态环境中。同时，它也估计了环境静态部分的地图，对于
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dynaslam源码解析
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对于DynaSLAM源码的解析，根据引用\[1\]提供的信息，可以按照main函数向下细分的顺序来记录动态物体去除（inpaint的部分本篇不涉及）的源码的写法。然而，由于引用\[1\]中没有提供具体的源码内容，我无法给出详细的解析。同时，引用\[1\]还提到了关于ORB-SLAM2本身的部分不会太涉及到，这也说明了DynaSLAM源码的主要关注点并非ORB-SLAM2本身。 另外，引用\[2\]提到了Mask R-CNN源码的地址，但是与DynaSLAM源码无直接关联。Mask R-CNN是一种用于目标检测和实例分割的深度学习模型，而DynaSLAM是一种用于动态场景下的跟踪、建图和修复的SLAM系统。因此，这两个源码之间的关系需要进一步明确。 总之，根据提供的引用内容，我无法给出DynaSLAM源码的详细解析。如果您有其他问题或需要更多信息，请提供更具体的内容，我将尽力帮助您。 #### 引用[.reference_title] - *1* [DynaSLAM源码笔记-检测动态物体部分梳理](https://blog.csdn.net/catpico/article/details/121092624)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [DynaSLAM-2 DynaSLAM中Mask R-CNN部分源码解析（Ⅰ）](https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128797090)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [DynaSLAM-5 DynaSLAM中Mask R-CNN部分源码解析（Ⅳ）](https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128818501)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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