多传感器融合SLAM --- 14.LIO-SAM地图优化代码分析 mapOptmization.cpp（闭环检测部分）

已于 2023-06-16 17:49:25 修改
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分类专栏： 多传感器融合SLAM（LIDAR、IMU、相机） 文章标签： 激光SLAM c++ 算法 LIO-SAM 自动驾驶
于 2023-06-06 15:50:42 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/131063036
版权
本文详细分析了LIO-SAM中的闭环检测过程，包括detectLoopClosureExternal和detectLoopClosureDistance的回环检测，以及利用ICP进行位姿变换计算。在检测到回环后，通过点云配准优化地图，并发布回环约束信息用于可视化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

0 流程图

1 闭环检测线程分析

1.1 闭环检测主进程

1.2 执行回环检测

1.2.1 检测有没有外部通知的回环信息detectLoopClosureExternal

1.2.2 检测内部回环 detectLoopClosureDistance

1.2.3 取出回环候选帧的点云  loopFindNearKeyframes

1.2.4 执行ICP计算位姿变换  ICP solver

1.3 发布可视化回环信息 /lio_sam/mapping/loop_closure_constraints

0 流程图

1 闭环检测线程分析

1.1 闭环检测主进程

        程序通过这行代码进入闭环检测主线程：

// 回环检测线程
std::thread loopthread(&mapOptimization::loopClosureThread, &MO);

        回环检测主要分为两个部分：检测回环、回环可视化。如果只是作为一个里程计则不需要回环。

    void loopClosureThread(
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