【项目】ROS下使用激光雷达

本文主要记录如何使用激光雷达思岚A1 Rplidar  A1

 一、修改串口别名

1.在Win上修改串口号

修改串口工具：链接：https://pan.baidu.com/s/1XfE28AUHVP1HHXXq3pSQvw 提取码：6ouo 

CP2102驱动：链接：https://pan.baidu.com/s/1kxBRXwxkqAlmvXs7WU-Plw 提取码：z41o 

插上激光雷达到Win10上，（需要安装CP2102驱动），我们可以看到Serial值默认为0001，也就是说只要是CP2102的串口芯片，那么其默认值都是一样的。这样会导致我们不容易区分设备。因此，我们可以将激光雷达的串口号改为0002 

修改如下图所示： 

 这样我们就可以永久固定CP2102的串口号啦！

2.在Ubuntu上设置别名

查看USB设备：

ll /dev | grep ttyUSB0

查看详细的串口信息：

udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)

可以看到ATTRS{serial}==0002 修改成功！

 下载功能包：

链接: https://pan.baidu.com/s/15LJDUrtG4PNK7UmV_YWAPw 提取码: 7pnk 

cd scripts
sudo ./rplidar_udev.sh

查看是否成功（重新插拔激光雷达）：

ll /dev | grep ttyUSB 

 之后重新插拔激光雷达外设，不管接在哪个USB口，我们都可以使用rplidar代替ttyUSBx

二、编译和运行

上面我们已经下载了功能包

mkdir -p rplidar_ws/src
# 将功能包放入src文件夹中
cd rplidar_ws
catkin_make

这种方法是基于源码进行编译的。也可以直接通过ros进行下载功能包（基于Ubuntu20.04 noetic）

sudo apt-get install ros-noetic-rplidar-ros

运行：

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

 这时候我们可以看到多了scan话题

查看激光雷达/scan话题的frame_id

rostopic echo /scan | grep frame_id

 查看激光雷达发布的信息

rostopic echo /scan

 光看数据看不出啥效果，接下来采用rviz工具进行图形化显示

rviz

 （由于我设置了激光雷达的扫描范围角度，因此没有显示完整的360°，这个大概有60°的FOV）

完整的如下：

三、常见问题

rosrun rplidar_ros rplidarNode

这时候显示

Error, cannot bind to the specified serial port /dev/ttyUSB0

这个时候可能遇到串口权限的问题了！

解决方法：

添加用户权限即可解决：

sudo gpasswd --add USER_NAME dialout

USER_NAME 为当前用户名

如何查看当前用户名：

whoami

 设置完注销重启重新登录Ubuntu系统即可！