第四章第五节-相似变换群与李代数

最新推荐文章于 2021-12-13 18:23:46 发布

我只是一只自动小青蛙

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一、相似变换群

相似变换矩阵组成的李群成为相似变换群，记做Sim（3），这个群只会在单目视觉中用到，在双目SLAM和RGB-D SLAMZHONG不会用到。

二、相似变换李代数

1、相似变换李代数

在这里插入图片描述
其中，

2、相似变换的扰动模型（左扰动）
一个点 $p$ 经过一个相似变换 $S$ 后为 $S p$ :

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第四章第五节-相似变换群与李代数

一、相似变换群相似变换矩阵组成的李群成为相似变换群，记做Sim（3），这个群只会在单目视觉中用到，在双目SLAM和RGB-D SLAMZHONG不会用到。二、相似变换李代数1、相似变换李代数其中，2、相似变换的扰动模型（左扰动）一个点ppp经过一个相似变换SSS后为SpSpSp:...
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