【CNC——第10篇】PMAC卡运动例程

新建程序

可新建命令序列程序运动(Program)程序PLC程序,后缀名.pmc
在这里插入图片描述

新建命令序列程序

就是把在终端需要一句一句输入的命令写在一起, 点击下载, 命令序列程序下载到缓冲区,即变量被更改了。

在这里插入图片描述

I7000=6527
I7001=0
I7002=3
I10=3713991
I101=1
I100=1
I7016=3
I102=$78002
I125=$78000
I124=$120001
I183=$78001
I7010=7

新建运动(Program)程序

命令系列程序在下载的过程中就会执行。
例程1,背景为丝杆直径15.03mm,导程为,电机转一圈所需脉冲为16384。现在让X轴方向运动10mm。
在这里插入图片描述

点击下载,中间红框内参数设置下载到缓冲区,即下载执行了。 而蓝框内主体程序需要在终端Terminal输入指令才执行:&1B40R

  • 缓冲区EAROM,电改写只读存储器 ,断电不保存

  • save,烧写到 EEPROM,电可擦可编程只读存储器,断电保存

其实是&1 B40 R,选择坐标系1,B40是将程序号, R(RUN)运行程序

&1          ;坐标系为1
CLOSE 			 ;确认所有缓冲区被关闭
/*参数设置段*/

I100=1          //激活电机
I124=$1240001   //解除限位
I122=5          //脉冲经给速度
#1->1638.4X 	  ;#1->1638.4X, X向,单位mm,(1638.4=16384/10,丝杆导程为10mm)	
#1j/         ;电机#1停止


/*参数设置段结束*/
OPEN PROG 40  ;程序号为40
CLEAR
/*************程序主体开始************/

INC			 ;增量运动模式
X(10)     ;X正方向前进10mm,


/*************程序主体结束************/
CLOSE

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&1                    //  选择坐标系1
Close                //   关闭所有的缓冲寄存器
#1->X                 //  将1号电机分配给X轴
OPEN PROG1          //    打开程序1的缓冲寄存器
CLEAR                //   清除缓冲寄存器的内容
LINEAR               //   选择混合线性插值运动模式,还可以选择CIRCLE圆弧运动
ABS                  //   绝对运动(给定位置),INC表示相对运动    
TA500                 //  设置500ms的加速时间
TS0                   //  不使用曲线加速
F5000                 //  设置速度为5000个单位每秒
X10000                ///  移动X轴(即1号电机)到位置10000
DWELL500              //  在位置10000处停留500ms
X0                     // 移动到位置0处
CLOSE                   //关闭寄存器,结束程序
&1  B1  R   &1//跟上面一样,选择坐标系1,B1是将程序计数器,跳到程序1的起点,R(RUN)运行程序

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