在orbslam3的环境下跑orbslam2

0.CmakeList

将

slam2/Thirdparty/DBoW2/CmakeList
slam2/CmakeList

里的Cmake的opencv改为你的opencv版本

1.ORBextractor.h

将

#include <opencv/cv.h>

换为

#include<opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
#include <opencv2/highgui/highgui_c.h>

2.CmakeList

error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared 

add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)
加个这个就行

3.tracking.cc

CV_RGBA2GRAY换为cv::COLOR_RGBA2GRAY
其他同理

4.loopClosing.h

上面注释是原文，下面是修改后的

//    typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
//        Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
    typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
            Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame* const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

5.FrameDrawer.cc

CV_GRAY2BGR改为cv::COLOR_GRAY2BGR

6.System.h

在使用了CV_LOAD_IMAGE_COLOR这个定义的c文件下,需要替换为：

#include “opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h”

7.pnpsolver.cc/h

这里里面发生了任何错误请把这个文件的内容换成最原版2016版本的pnpsolver。

7.如果你把深度学习和slam2结合

detector.cc(这个文件是执行深度学习附加上去的)

cvSize(inpWidth, inpHeight)

改为

cv::Size(inpWidth, inpHeight)

DNN_BACKEND_CUDA

改为

 cv::dnn::dnn4_v20200609::DNN_BACKEND_CUDA