【关于四足机器人那些事】姿态调节-偏航角

从正上方观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节

一、几何模型

以右前腿为例

我们设定符号：

机身宽度$W$，
机身长度$L$
偏航角$Y$
​

二、坐标变换

假设A点为初始状态足端位置$[x,y,z{]}^T$，$B$为机身沿Z轴旋转Y度后，髋关节位姿，计算A，相对于B的位置，我们可以通过以下变换矩阵求出：

{A}相对于{O}的位置：

T 1 = [ 1 0 0 L 0 1 0 W 0 0 1 0 0 0 0 1 ] T_1 = \left[\begin{matrix}1 & 0 & 0 & L\\0 & 1 & 0 & W\\0 & 0 & 1 & 0\\0 & 0 & 0 & 1\end{matrix}\right] T1​=⎣⎢⎢⎡​1000​0100​0010​