从正上方观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节
一、几何模型
以右前腿为例
我们设定符号:
机身宽度 W W W,
机身长度 L L L
偏航角 Y Y Y
二、坐标变换
假设A点为初始状态足端位置 [ x , y , z ] T [x,y,z]^T [x,y,z]T, B B B为机身沿Z轴旋转Y度后,髋关节位姿,计算A,相对于B的位置,我们可以通过以下变换矩阵求出:
{A}相对于{O}的位置:
T 1 = [ 1 0 0 L 0 1 0 W 0 0 1 0 0 0 0 1 ] T_1 = \left[\begin{matrix}1 & 0 & 0 & L\\0 & 1 & 0 & W\\0 & 0 & 1 & 0\\0 & 0 & 0 & 1\end{matrix}\right] T1=⎣⎢⎢⎡100001000010