三相永磁同步电机的控制方法之无传感器控制

三相永磁同步电机的控制方法之无传感器控制

无传感器控制（Sensorless Control）是一种通过估算电机转子位置和速度，而不依赖物理位置传感器（如霍尔传感器或编码器）的控制方法。它通过检测电机的电流、电压或其他物理量，间接获取转子位置信息，从而实现高效控制。
无传感器控制在成本、可靠性和维护性方面具有显著优势，广泛应用于工业自动化、电动汽车、家用电器等领域。

无传感器控制的原理

• ​基本原理
  

• 反电动势观测法
  

• 滑模观测器
  

• ​高频注入法
  
  ​

• 状态观测器
  

无传感器控制的设计

以下是一个基于反电动势观测法的三相无传感器控制的C语言实现案例，假设电机为三相无刷直流电机（BLDC），使用STM32微控制器。

定义电机控制所需的基本变量。

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义三相电流和电压
float ia, ib, ic;  // 三相电流
float va, vb, vc;  // 三相电压

// 定义反电动势
float e_alpha, e_beta;  // Clarke变换后的反电动势
float e_d, e_q;         // Park变换后的反电动势

// 定义转子位置和速度
float theta = 0.0;  // 转子位置（电角度）
float speed = 0.0;  // 转子速度（rad/s）

// 定义PI控制器
float id_ref = 0.0, iq_ref = 0.0;  // d轴和q轴参考电流
float id_error, iq_error;
float id_integral = 0.0, iq_integral = 0.0;
float kp_id = 0.1, ki_id = 0.01;  // d轴PI参数
float kp_iq = 0.1, ki_iq = 0.01;  // q轴PI参数

Clarke变换：将三相电流或电压信号转换为两相静止坐标系（α-β）。

void Clarke_Transform(float ia, float ib, float ic, float *ialpha, float *ibeta) {
    *ialpha = ia;  // Ia remains the same
    *ibeta = (ib - ic) / sqrt(3);  // Beta component calculation
}

反电动势估算：通过Clarke变换后的信号，估算反电动势。

void BackEMF_Estimation(float ialpha, float ibeta, float va_alpha, float vb_beta, float *e_alpha, float *e_beta) {
    *e_alpha = va_alpha - ialpha;  // 反电动势计算
    *e_beta = vb_beta - ibeta;
}

Park变换：将两相静止坐标系（α-β）的信号转换为同步旋转坐标系（d-q）。

void Park_Transform(float ialpha, float ibeta, float theta, float *id, float *iq) {
    *id = ialpha * cos(theta) + ibeta * sin(theta);  // d轴分量
    *iq = -ialpha * sin(theta) + ibeta * cos(theta); // q轴分量
}

反电动势积分法估算位置：通过反电动势的积分计算转子位置。

void Estimate_Position(float e_alpha, float e_beta, float *theta) {
    static float angle_integral = 0.0;
    angle_integral += atan2(e_beta, e_alpha);  // 积分计算角度
    *theta = fmod(angle_integral, 2 * M_PI);  // 限制角度范围为[0, 2π]
}

PI控制：实现d轴和q轴的PI控制，调节电流和速度。

void PI_Controller(float setpoint, float feedback, float *integral, float kp, float ki, float *output) {
    float error = setpoint - feedback;
    *integral += error;
    *output = kp * error + ki * (*integral);
}

主控制循环：在主循环中实现无传感器控制的完整流程。

void Sensorless_Control_Loop() {
    float ialpha, ibeta, va_alpha, vb_beta;
    float id, iq, vd, vq;

    // 1. Clarke变换
    Clarke_Transform(ia, ib, ic, &ialpha, &ibeta);

    // 2. 反电动势估算
    BackEMF_Estimation(ialpha, ibeta, va, vb, &e_alpha, &e_beta);

    // 3. 位置估算
    Estimate_Position(e_alpha, e_beta, &theta);

    // 4. Park变换
    Park_Transform(ialpha, ibeta, theta, &id, &iq);

    // 5. PI控制（d轴和q轴）
    PI_Controller(id_ref, id, &id_integral, kp_id, ki_id, &vd);
    PI_Controller(iq_ref, iq, &iq_integral, kp_iq, ki_iq, &vq);

    // 6. 逆Park变换
    float valpha, vbeta;
    Inverse_Park_Transform(vd, vq, theta, &valpha, &vbeta);

    // 7. 逆Clarke变换，生成PWM信号
    float va_out, vb_out, vc_out;
    Inverse_Clarke_Transform(valpha, vbeta, &va_out, &vb_out, &vc_out);
    Generate_PWM(va_out, vb_out, vc_out);
}

PWM生成函数：根据控制信号生成PWM波形。

void Generate_PWM(float va, float vb, float vc) {
    // 将电压值映射到PWM占空比
    float duty_a = (va + 1.0) / 2.0;  // 假设电压范围为[-1, 1]
    float duty_b = (vb + 1.0) / 2.0;
    float duty_c = (vc + 1.0) / 2.0;

    // 设置PWM占空比（假设使用STM32 HAL库）
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, duty_a * 1000);  // 假设PWM分辨率为1000
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, duty_b * 1000);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, duty_c * 1000);
}

实际应用中的注意事项