【ROS-ROS与MATLAB】虚拟机中ROS与同一电脑中的MATLAB建立通讯（100%成功）

1、首先确保虚拟机是桥接网卡模式

2、找到虚拟机的ip，作为主节点

使用命令查看虚拟机的ip，因为笔记本电脑自己有一个ip，而虚拟机使用桥接模式又有一个新的ip

ifconfig #enp3s0

可以得到`

ens33     Link encap:以太网  硬件地址 00:0c:29:95:6c:4a  
          inet 地址:192.168.31.241  广播:192.168.31.255  掩码:255.255.255.0
          inet6 地址: fe80::9233:27ec:c80a:d0c3/64 Scope:Link
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  跃点数:1
          接收数据包:9551 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
          发送数据包:1392 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
          碰撞:0 发送队列长度:1000 
          接收字节:1654323 (1.6 MB)  发送字节:222636 (222.6 KB)

lo        Link encap:本地环回  
          inet 地址:127.0.0.1  掩码:255.0.0.0
          inet6 地址: ::1/128 Scope:Host
          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  跃点数:1
          接收数据包:3295 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
          发送数据包:3295 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
          碰撞:0 发送队列长度:1000 
          接收字节:505985 (505.9 KB)  发送字节:505985 (505.9 KB)

从而得出虚拟机的ip为：192.168.31.241

3、修改虚拟机（主机）配置文件

打开配置文件，因为修改了配置文件，为了避免之后的印象，如不需要和matlab连接，则最好修改回来

sudo vim ~/.bashrc

在该文件最下面加上

export ROS_IP=192.168.31.241

4、启动主节点

roscore

5、在同一个电脑上打开matlab

首先我们需要在matlab上安装 “Robotics_System_Toolbox” 工具箱，matlab2015B及以后自动安装有这个工具箱，但是可能由于激活的缘故，使得在输入rosinit 命令的时候会出现 “Undefined function or variable 'rosinit’ ”，这里我的是2019b，所以没有遇到这种情况，不过现在应该也不会使用2015之前的matlab了，如果实在需要，可以参考https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/102718771。

下面进行配置很简单

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.31.241:11311')#主节点ip
#下面这个命令用不到，但是也进行一下说明
setenv('ROS_IP','192.168.31.241') #若另外一台机器上的matlab则要独自iP,需要改为另外台机ip,比如setenv('ROS_IP','192.168.1.102')

在matlab上启动节点，首先需要关闭节点

rosshutdown

然后重新启动

rosinit

提示：

The value of the ROS_MASTER_URI environment variable, http://192.168.31.241:11311, will be used to connect to the ROS master.
Initializing global node /matlab_global_node_71063 with NodeURI http://192.168.31.166:54207/

至此，成功！

6、测试

使用小乌龟测试

在虚拟机上：
首先安装小乌龟

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim 

然后启动节点，这里已经启动roscore主节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

在matlab里：

rostopic list

显示出

/rosout              
/rosout_agg          
/turtle1/cmd_vel     
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose 

测试通过！

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7、参考连接

如果有其他问题，可以评论提问，或者可以参考下面两个链接

之后我在使用发布的scan数据，进行gmapping建图的时候，仍需要看这个文章
https://blog.csdn.net/qq_43176116/article/details/86095482

https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84880514