RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”

RVIZ 使用的时候如果fixed frame选项设置不正确，那么就会无法显示显示相应的数据信息，并提示一下错误：“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”

topic报frame 、transform之类错误，就有两个办法，
1.把global fixed frame设成topic自己所在的坐标系，按照上图的显示，应该改为tramcar;
2.用tf包工具发布global fixed frame到topic所在坐标系的tf关系，例如：

 rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 ;//将xxx映射为map

那么还有一个疑问： topic自己所在的坐标系名字（上图中为tramcar）是在那里设定的？
我们知道topic这一项（即话题的名字，上图中对应的是/cloud）是在程序里面指定的，同理消息的参考坐标系信息记录在消息的frame_id中，该值可以在程序中直接通过给消息头的frame_id字段赋值的方式指定也可以在.cfg配置文件中事先指定。查看一个消息的 fix frame：

   rostopic echo /cloud | grep frame_id

修改完正确的Fixed Frame: