ROS Melodic+ORB_SLAM2编译时build_ros.sh时报错

阿珏是最幸运的崽

已于 2022-08-10 15:12:44 修改

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文章标签： ubuntu

于 2022-08-09 11:11:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_50220094/article/details/126242580

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太惨了太惨了我，疯狂报错疯狂报错

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2（./build.sh + ./build_ros.sh）完整流程，各种报错处理（踩坑总结）链接：
https://blog.csdn.net/m0_60355964/article/details/124065545

然后我到了编译./build_ros.sh这一步：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

描述：
在这里插入图片描述
解决：
打开.bashrc，我的文件是在根目录下，所以直接打开终端

 sudo gedit ~/.bashrc

~/.bashrc文件末尾添加一行路径（路径可以在报错中复制，大概格式是这样）

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:目录

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/自己的用户名/自己放置ORB_SLAM2的功能包/ORB_SLAM2/Examples/ROS

我的ORB_SLAM2放在根目录下

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lucky/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2

然后source一下

source ~/.bashrc

可以使用以下命令来检查是否放置好路径

echo $ROS_PACKAGE_PATH
echo $ROS_ROOT

出现这样就行了
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/947444d34bb743ae802b95f26505b1a2.png
然后在ORB_SLAM2功能包下运行

./build_ros.sh

OK还是不行（苦笑.jpg）
再在终端运行

sudo rosdep fix-permissions
rosdep update

基本就可以了
再次运行命令

./build_ros.sh

跟着上一步骤，然后出现了新的问题
在这里插入图片描述
到对应的ViwerAR.cc加入 #include<unistd.h>头文件
你们是什么文件usleep就在那个文件里面加入即可

#include<unistd.h>

再次编译

./build_ros.sh

测试一下，运行数据集

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/ORB_SLAM2/Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

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