02-open3D点云可视化

三维变换：
三维变换主要包括：平移、旋转、缩放
在open3d中，针对三维对象的变换主要有translate、rotate、scale和transform

Translate 平移

• Rotate 旋转

• Scale 缩放

• Transform 变换矩阵（4*4）

三维旋转：
旋转矩阵（最终都以此进行）：用九个数来表示三个自由度，矩阵中的每一列表示旋转后的单位向量方向，缺点是有冗余性，不紧凑。
旋转向量：用一个旋转轴和一个旋转角来表示旋转，但是因为周期性，任何2nπ的旋转等价于没有旋转，具有奇异性。
欧拉角：将旋转分解为三个分离的转角，常用在飞行器上，但因为万向锁问题（Gimbal Lock) 而同样具有奇异性。
四元数：是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。它在程序中广为使用，例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集、g2o等程序都使用四元数记录机器人的姿态

Open3D与numpy互转：
Numpy 转 open3d.pointcloud
主要借助Vector3dVector函数，对其进行直接赋值
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz)

open3d.PointCloud 转 NumPy：
xyz_load = np.asarray(pcd_load.points)

函数解析：
mesh_mv = copy.deepcopy(mesh).translate((2, 2, 2), relative=False) # 平移到指定位置