PCL使点云产生毛刺

jjm2002

于 2024-04-15 22:09:18 发布

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分类专栏：点云配准C++ 文章标签： PCL

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_58060770/article/details/137797319

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本文介绍了一段C++代码，该代码利用PCL库在3D点云上生成毛刺效果。通过在点云的每个点上应用正态分布噪声，模拟自然现象中的随机变化。代码中详细解释了如何设置随机数生成器、正态分布参数以及噪声对点云坐标的影响。最终，噪声点云被保存为PLY文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、代码

C++

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <random>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
void visualize_pcd(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr icp_result, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_target)
{
    //创建初始化目标
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> final_h(icp_result, 0, 255, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> tgt_h(cloud_target, 255, 0, 0);
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);

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